[發明專利]點云數據處理方法及其裝置、激光雷達、可移動平臺

在審

• 申請號: 201980033234.7
• 申請日: 2019-09-27
• 公開（公告）號: CN112154356A
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發明（設計）人: 蔣卓鍵
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G01S17/93
• 分類號: G01S17/93;G01S17/58;G01S19/52;G01S19/47;G01C21/16
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 趙婷

一種點云數據處理方法及其裝置、激光雷達、可移動平臺，點云數據處理方法包括：獲取當前幀，確定所述當前幀中的障礙物；獲取所述當前幀之前的歷史幀，確定所述障礙物在所述歷史幀中的位置和速度；根據所述障礙物在所述歷史幀中的位置和速度，將所述歷史幀中的所述障礙物的點云數據累積至所述當前幀。

技術領域

本公開涉及點云數據處理技術領域，尤其涉及一種點云數據處理方法及其裝置、激光雷達、可移動平臺。

背景技術

在自動駕駛領域，目前應用最多的傳感器是激光雷達，激光雷達一般用于動態障礙物檢測以及建立環境地圖。當前激光雷達存在的主要問題是生成的點云數據不夠稠密，這對距激光雷達較遠的物體尤其明顯。該問題會影響動態障礙物檢測的效果，也會導致激光雷達建立的環境地圖不夠精確。

發明內容

本公開提供了一種點云數據處理方法，包括：

獲取當前幀，確定所述當前幀中的障礙物；

獲取所述當前幀之前的歷史幀，確定所述障礙物在所述歷史幀中的位置和速度；

根據所述障礙物在所述歷史幀中的位置和速度，將所述歷史幀中的所述障礙物的點云數據累積至所述當前幀。

本公開還提供了一種點云數據處理裝置，包括：

存儲器，用于存儲可執行指令；

處理器，用于執行所述存儲器中存儲的所述可執行指令，以執行如下操作：

獲取當前幀，確定所述當前幀中的障礙物；

獲取所述當前幀之前的歷史幀，確定所述障礙物在所述歷史幀中的位置和速度；

根據所述障礙物在所述歷史幀中的位置和速度，將所述歷史幀中的所述障礙物的點云數據累積至所述當前幀。

本公開還提供了一種激光雷達，包括：

發射器，用于發射激光束；

接收器，用于接收發射回來的激光束；

上述點云數據處理裝置，對所述接收器接收到激光束進行處理生成點云數據。

本公開還提供了一種可移動平臺，包括

機體；

動力系統，設于所述機體，所述動力系統用于為所述可移動平臺提供動力；

上述激光雷達，設于所述機體，用于感知所述可移動平臺的環境信息。

本公開還提供了一種計算機可讀存儲介質，其存儲有可執行指令，所述可執行指令在由一個或多個處理器執行時，可以使所述一個或多個處理器執行上述點云數據處理方法。

從上述技術方案可以看出，本公開至少具有以下有益效果：

通過本實施例的點云數據處理方法，將歷史幀的點云數據累積至當前幀，實現點云數據增強，使點云數據變得稠密，克服了點云數據稀疏的缺陷，有利于生成高精度的環境地圖。并且在累積的過程中考慮到障礙物移動的因素，根據障礙物的速度將歷史幀的點云數據累積至當前幀，通過這種速度補償的方法，抑制甚至消除了點云拖尾的問題，進一步提高了點云質量，有利于進一步提高環境地圖的精度。

附圖說明

附圖是用來提供對本公開的進一步理解，并且構成說明書的一部分，與下面的具體實施方式一起用于解釋本公開，但并不構成對本公開的限制。在附圖中：

圖1為本公開實施例點云數據處理方法的流程圖。

圖2為環境地圖的一個示意圖。

圖3顯示了t幀的障礙物的點云數據。