[發(fā)明專利]點云數(shù)據(jù)處理方法及其裝置、激光雷達、可移動平臺

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• 申請?zhí)枺?/td>: 201980033234.7
• 申請日: 2019-09-27
• 公開（公告）號: CN112154356A
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 蔣卓鍵
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號: G01S17/93
• 分類號: G01S17/93;G01S17/58;G01S19/52;G01S19/47;G01C21/16
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 趙婷

1.一種點云數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，包括：

獲取當(dāng)前幀，確定所述當(dāng)前幀中的障礙物；

獲取所述當(dāng)前幀之前的歷史幀，確定所述障礙物在所述歷史幀中的位置和速度；

根據(jù)所述障礙物在所述歷史幀中的位置和速度，將所述歷史幀中的所述障礙物的點云數(shù)據(jù)累積至所述當(dāng)前幀。

2.如權(quán)利要求1所述的點云數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，所述確定所述障礙物在所述歷史幀中的位置，包括：

在所述歷史幀中識別出所述障礙物；

從所述歷史幀中的所述障礙物的點云數(shù)據(jù)，提取出所述障礙物在所述歷史幀中的位置。

3.如權(quán)利要求2所述的點云數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，所述在所述歷史幀中識別出所述障礙物，包括：

分別獲取所述當(dāng)前幀的特征點和所述歷史幀的特征點；

根據(jù)所述當(dāng)前幀的特征點和所述歷史幀的特征點，通過光流算法確定所述當(dāng)前幀的障礙物是否為所述歷史幀的障礙物。

4.如權(quán)利要求1所述的點云數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，根據(jù)預(yù)設(shè)傳感器的測量值確定所述障礙物在所述歷史幀中的速度。

5.如權(quán)利要求4所述的點云數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，根據(jù)預(yù)設(shè)傳感器的測量值，利用卡爾曼濾波器確定所述障礙物在所述歷史幀中的速度。

6.如權(quán)利要求5所述的點云數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，所述卡爾曼濾波器包括：狀態(tài)方程、測量方程；

所述利用卡爾曼濾波器確定所述障礙物在所述歷史幀中的速度，包括：

根據(jù)所述狀態(tài)方程和所述測量方程進行迭代運算確定所述障礙物在所述歷史幀中的速度；所述測量方程包括所述預(yù)設(shè)傳感器的測量值。

7.如權(quán)利要求6所述的點云數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)傳感器為多個，所述測量值通過多個所述預(yù)設(shè)傳感器的測量結(jié)果的融合得到。

8.如權(quán)利要求5所述的點云數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)傳感器至少包括以下其中一種：慣性測量單元、輪速計、衛(wèi)星定位單元。

9.如權(quán)利要求1所述的點云數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，所述將所述歷史幀中的所述障礙物的點云數(shù)據(jù)累積至所述當(dāng)前幀，包括：

根據(jù)所述障礙物在所述歷史幀中的速度，確定所述障礙物從所述歷史幀至所述當(dāng)前幀的移動距離；

根據(jù)所述障礙物在所述歷史幀中的位置、以及所述移動距離，確定所述歷史幀中的所述障礙物在所述當(dāng)前幀中的預(yù)測位置；

根據(jù)所述預(yù)測位置更新所述歷史幀中的所述障礙物的點云數(shù)據(jù)，將更新后的所述點云數(shù)據(jù)補充至所述當(dāng)前幀。

10.如權(quán)利要求9所述的點云數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，所述確定所述障礙物從所述歷史幀至所述當(dāng)前幀的移動距離，包括：

確定所述歷史幀與所述當(dāng)前幀的時間差；

根據(jù)所述障礙物在所述歷史幀中的速度、以及所述時間差，得到所述移動距離。

11.如權(quán)利要求9所述的點云數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，所述更新所述歷史幀中的所述障礙物的點云數(shù)據(jù)，包括：

將所述歷史幀中的所述障礙物的點云數(shù)據(jù)的位置坐標(biāo)替換為所述預(yù)測位置的位置坐標(biāo)。

12.如權(quán)利要求9所述的點云數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，還包括：

將位于預(yù)設(shè)位置范圍之外的預(yù)測位置作為噪點位置；

將與所述噪點位置對應(yīng)的點云數(shù)據(jù)從所述當(dāng)前幀中去除。

13.如權(quán)利要求12所述的點云數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)位置范圍至少包括：

執(zhí)行所述點云數(shù)據(jù)處理方法的點云處理裝置的坐標(biāo)系下至少一個維度的范圍。