[發明專利]確定包裹放置位置的系統和方法

有效

• 申請號: 201980033147.1
• 申請日: 2019-05-08
• 公開（公告）號: CN112204593B
• 公開（公告）日: 2021-10-29
• 發明（設計）人: D·科羅博夫;J·J·威廉姆斯;C·M·塔斯基蘭;張燕;S·戈哈里
• 申請（專利權）人: 斑馬技術公司
• 主分類號: G06Q10/08
• 分類號: G06Q10/08;G08B7/06;G06T7/11;G06T7/70;G06T7/50;G06T7/60
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 何焜;周全

1.一種在成像控制器中確定包裹的放置位置的方法，包括：

獲取多個先前的深度數據集；

獲取表示包裹空間的中間深度數據；

響應于對于所述中間深度數據沒有檢測到遮擋物，并且對于閾值數量的所述多個先前的深度數據集沒有檢測到遮擋物，將所述中間深度數據存儲為無阻擋深度數據集；

獲取表示所述包裹空間的深度數據；

檢測表示被遮擋物阻擋的所述包裹空間的面積的所述深度數據的被遮擋部分；

從所存儲的無阻擋深度數據集檢取表示在所述遮擋物不存在的情況下的所述包裹空間的所述面積的無阻擋深度數據；

用所述無阻擋深度數據替換所述被遮擋部分以生成修補深度數據；

基于所述修補深度數據來獲取所述包裹空間內用于放置包裹的位置；以及

呈現所述位置的指示。

2.如權利要求1所述的方法，進一步包括：

檢測所述深度數據的包裹雜波部分，所述包裹雜波部分表示所述包裹空間中的一個或多個暫存或排隊的包裹；以及

從所述深度數據中裁剪掉所述包裹雜波部分。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，檢測所述深度數據的所述包裹雜波部分包括：

檢測所述包裹空間的包裹壁；

設置距離閾值；以及

標識具有比所述距離閾值更小的距離的所述深度數據的一個或多個子集，所述子集定義所述包裹雜波部分。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，檢測所述深度數據的被遮擋部分包括：

獲取所述包裹空間的圖像數據；

使用所述圖像數據標識包含有所述遮擋物的初步區域；

檢取對應于所述初步區域內所述圖像數據的所述深度數據的子集；以及

檢測所述深度數據的所述子集內的所述被遮擋部分。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，標識所述初步區域包括：

剪裁所述圖像數據；以及

將經裁剪的圖像數據提供給遮擋檢測器以生成所述初步區域。

6.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述被遮擋部分包括：

通過將所述深度數據與定義預期遮擋的結構屬性的預定義遮擋標識符進行比較，選擇所述深度數據的聚類。

7.如權利要求1所述的方法，進一步包括將所述修補深度數據存儲為所述無阻擋深度數據。

8.如權利要求1所述的方法，進一步包括：

在檢測所述被遮擋部分之前，確定缺失的深度數據的比例；

當所述比例低于預定義閾值時，檢測所述被遮擋部分；以及

當所述比例高于所述預定義閾值時，丟棄所述深度數據。

9.如權利要求1所述的方法，其特征在于，呈現指示包括以下至少一個：顯示增強現實圖像，經由可操縱定點設備投射指示，并提供音頻通信。

10.如權利要求1所述的方法，進一步包括：在獲取所述位置之前，接收所述包裹的條形碼掃描。