[發(fā)明專利]確定包裹放置位置的系統(tǒng)和方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201980033147.1
• 申請日: 2019-05-08
• 公開（公告）號: CN112204593B
• 公開（公告）日: 2021-10-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: D·科羅博夫;J·J·威廉姆斯;C·M·塔斯基蘭;張燕;S·戈哈里
• 申請（專利權(quán)）人: 斑馬技術(shù)公司
• 主分類號: G06Q10/08
• 分類號: G06Q10/08;G08B7/06;G06T7/11;G06T7/70;G06T7/50;G06T7/60
• 代理公司: 上海專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 31100
• 代理人: 何焜;周全

一種在成像控制器中確定包裹的放置位置的方法，包括：獲取表示包裹空間的深度數(shù)據(jù)；檢測表示被遮擋物阻擋的該包裹空間的面積的該深度數(shù)據(jù)的被遮擋部分；檢取表示在遮擋物不存在的情況下的該包裹空間的該面積的所存儲的無阻擋深度數(shù)據(jù)；用該無阻擋深度數(shù)據(jù)替換該被遮擋部分以成修補深度數(shù)據(jù)；基于該修補深度數(shù)據(jù)來獲取該包裹空間內(nèi)用于放置包裹的位置；以及呈現(xiàn)該位置的指示。

背景技術(shù)

對象(諸如包裹)的運輸和存儲通常要求包裹由裝載操作員(也稱為裝載員)手動地裝載到集裝箱(例如，拖車、運輸集裝箱等)中。當(dāng)用包裹裝載集裝箱時，裝載員通常尋求使集裝箱內(nèi)空間的利用最大化，以減少處理包裹所需的集裝箱的數(shù)量(以及與每一個集裝箱相關(guān)聯(lián)的成本)。通常由裝載員在裝載過程期間評估空間的利用，因此，基于裝載員的經(jīng)驗，空間的利用可能有很大差異。向裝載員提供自動化協(xié)助以評估空間的利用和選擇包裹放置位置的嘗試可能會受到包裹和集裝箱的可變大小和形狀的阻礙，并且難以獲得集裝箱的當(dāng)前狀態(tài)的精確機器可用表示。

附圖說明

附圖(其中類同的附圖標(biāo)記在全部單獨的視圖中表示相同的或功能類似的要素)連同下面的詳細描述被并入于此并形成說明書的一部分，并用來進一步闡述包括所要求保護的發(fā)明的構(gòu)思的實施例，以及解釋那些實施例的各種原理和優(yōu)勢。

圖1是包裹放置系統(tǒng)的示意圖。

圖2是圖1的系統(tǒng)中的計算設(shè)備的某些內(nèi)部部件的框圖。

圖3是確定用于包裹的放置位置的方法的流程圖。

圖4描繪了用于執(zhí)行圖3的方法的框310的方法的實施例。

圖5描繪了在圖4的方法中所采用的噪聲過濾。

圖6描繪了用于執(zhí)行圖3的方法的框315和320的方法的實施例。

圖7描繪了圖6的方法的執(zhí)行結(jié)果。

圖8描繪了用于執(zhí)行圖3的方法的框335的方法的實施例。

圖9描繪了圖8的方法的執(zhí)行結(jié)果。

本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解附圖中的要素出于簡化和清楚而示出，并且不一定按比例繪制。例如，附圖中的要素中的一些要素的尺寸可以相對于其他要素被放大以幫助提升對本發(fā)明的實施例的理解。

已在附圖中通過常規(guī)符號在合適位置對裝置和方法構(gòu)成進行了表示，所述表示僅示出與理解本發(fā)明的實施例有關(guān)的那些特定細節(jié)，以免因得益于本文的描述對本領(lǐng)域技術(shù)人員顯而易見的細節(jié)而混淆本公開。

具體實施方式

本文所公開的示例針對一種在成像控制器中確定包裹的放置位置的方法。該方法包括：獲取表示包裹空間的深度數(shù)據(jù)；檢測表示被遮擋物阻擋的該包裹空間的面積的該深度數(shù)據(jù)的被遮擋部分；檢取表示在該遮擋物不存在的情況下的該包裹空間的該面積的所存儲的無阻擋深度數(shù)據(jù)；用該無阻擋深度數(shù)據(jù)替換該被遮擋部分以成修補深度數(shù)據(jù)；基于該修補深度數(shù)據(jù)來獲取該包裹空間內(nèi)用于放置包裹的位置；以及呈現(xiàn)該位置的指示。

本文所公開的附加示例針對一種用于確定包裹的放置位置的計算設(shè)備，該計算設(shè)備包括：通信接口，該通信接口耦合到數(shù)據(jù)捕獲設(shè)備；存儲器；以及成像控制器，該成像控制器連接到該存儲器和該通信接口，該成像控制器被配置為：獲取表示包裹空間的深度數(shù)據(jù)；檢測表示被遮擋物阻擋的該包裹空間的面積的該深度數(shù)據(jù)的被遮擋部分；檢取表示在該遮擋物不存在的情況下的該包裹空間的該面積的所存儲的無阻擋深度數(shù)據(jù)；用該無阻擋深度數(shù)據(jù)替換該被遮擋部分以生成修補深度數(shù)據(jù)；基于該修補深度數(shù)據(jù)來獲取該包裹空間內(nèi)用于放置包裹的位置；以及呈現(xiàn)該位置的指示。