[發明專利]手持云臺及其控制方法

有效

• 申請號: 201980032880.1
• 申請日: 2019-09-18
• 公開（公告）號: CN112166280B
• 公開（公告）日: 2022-06-07
• 發明（設計）人: 劉帥
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: F16M11/12
• 分類號: F16M11/12;F16M11/18;F16M13/04;F21L4/02;F21V33/00;G03B17/56
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 艾佳

1.一種手持云臺的控制方法，其特征在于，所述手持云臺包括手柄和設置于所述手柄上的云臺，所述方法包括：

在所述云臺處于跟隨模式下，獲取用戶輸入的用于指示所述手持云臺由第一拍攝模式切換至第二拍攝模式的切換指令；

控制所述手持云臺由所述第一拍攝模式切換至所述第二拍攝模式；

其中，所述第一拍攝模式包括手電筒模式和豎拍模式中的一個，所述第二拍攝模式包括所述手電筒模式和所述豎拍模式中的另一個。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述手持云臺包括：設于所述手柄上的控制部，所述切換指令由用戶觸發所述控制部產生；或者

所述切換指令由用戶操作外部設備產生，并由所述外部設備發送。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述手持云臺由所述第一拍攝模式切換至所述第二拍攝模式，包括：

根據所述第二拍攝模式，確定豎直方向與所述云臺搭載的拍攝裝置的坐標系中的第一特定平面的第一位置關系；

控制所述云臺轉動，以使得所述手持云臺切換至所述第二拍攝模式，且所述拍攝裝置滿足所述第一位置關系；

其中，所述第一特定平面為基于所述拍攝裝置的坐標系中的第一軸方向、第二軸方向形成，在所述拍攝裝置正立放置時，所述第一軸方向、第二軸方向與所述豎直方向正交。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述云臺包括與所述手柄連接的外框架，所述外框架被配置為繞第一預設方向轉動；

所述控制所述云臺轉動，以使得所述手持云臺切換至所述第二拍攝模式，且所述拍攝裝置滿足所述第一位置關系，包括：

根據所述第二拍攝模式，確定所述外框架的目標關節角；

控制所述外框架轉動至所述目標關節角；

指示所述手持云臺切換至所述第二拍攝模式，并控制所述云臺轉動至所述第二拍攝模式對應的目標姿態，以使得所述拍攝裝置滿足所述第一位置關系。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述第二拍攝模式，確定所述外框架的目標關節角，包括：

根據所述第二拍攝模式，確定所述豎直方向與所述外框架的坐標系中的第二特定平面的第二位置關系；

根據所述第二位置關系確定所述外框架的目標關節角；

其中，所述第二特定平面為基于所述外框架的坐標系中的第三軸方向、第四軸方向形成，且在所述手持云臺正立放置時，所述第三軸方向、所述第四軸方向與所述豎直方向正交。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二位置關系包括：所述豎直方向在所述第二特定平面上的投影位于所述第三軸方向對應的軸線上，或，所述豎直方向在所述第二特定平面上的投影位于所述第四軸方向對應的軸線上。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述豎拍模式包括左豎拍模式，當所述第二拍攝模式為所述左豎拍模式時，所述豎直方向在所述第二特定平面上的投影與所述第四軸方向的指向相同。

8.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述豎拍模式包括右豎拍模式，當所述第二拍攝模式為所述右豎拍模式時，所述豎直方向在所述第二特定平面上的投影與所述第四軸方向的指向相反。

9.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述手電筒模式包括上手電筒模式，當所述第二拍攝模式為所述上手電筒模式時，所述豎直方向在所述第二特定平面上的投影與所述第三軸方向的指向相反。

10.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述手電筒模式包括下手電筒模式，當所述第二拍攝模式為所述下手電筒模式時，所述豎直方向在所述第二特定平面上的投影與所述第三軸方向的指向相同。

11.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述目標關節角為：根據所述豎直方向在所述第二特定平面上的投影與所述第三軸方向的第一夾角確定，或，根據所述豎直方向在所述第二特定平面上的投影與所述第四軸方向的第二夾角確定。