[發明專利]多電機驅動方法、電子調速器、動力系統、無人飛行器及存儲介質在審

申請號：	201980032522.0	申請日：	2019-07-30
公開（公告）號：	CN112218795A	公開（公告）日：	2021-01-12
發明（設計）人：	馬晨旭;陳鴻濱	申請（專利權）人：	深圳市大疆創新科技有限公司
主分類號：	B64C27/12	分類號：	B64C27/12
代理公司：	北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319	代理人：	冀曉愷
地址：	518057 廣東省深圳市南山區***	國省代碼：	廣東;44
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摘要：
搜索關鍵詞：	電機驅動方法電子調速器動力系統無人飛行器存儲介質
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【說明書】：

本發明實施例提供了一種多電機驅動方法、電子調速器、動力系統、無人飛行器及存儲介質。多電機驅動方法包括：啟動m個計數器中的第n個計數器開始計數并檢測第n個計數器的當前值，根據第n個計數器的當前值，判斷是否滿足對第n個電機進行采樣的條件，若滿足對第n個電機進行采樣的條件，則判斷是否滿足對第n個電機進行控制的條件，若滿足對第n個電機進行控制的條件，則根據對第n個電機進行采樣獲得的第n個電機的反電動勢，對第n個電機進行控制，從而實現通過電子調速器上的一個MCU驅動多個電機，能夠對多個電機進行控制，從而減少了布局MCU占用的面積，利于無人機實現小型化和輕型化，在一定程度上降低了制造無人機的成本。

技術領域

本發明涉及電機控制領域，特別是涉及一種多電機驅動方法、電子調速器、動力系統、無人飛行器及存儲介質。

背景技術

無人機作為新興的事物，已經在很多領域中實現了實際應用。例如，無人機可應用在工業、農業、軍事、等領域進行航拍。隨著無人機技術的快速發展，無人機的應用領域越來越廣泛。為了使無人機向輕型化發展以及降低無人機的成本，還需進一步對無人機進行改進。

目前，電子調速器大多都是一個微控制單元(MCU，Microcontroller Unit)控制一個電機。針對一般的四旋翼無人機，控制4個電機就需要4個MCU，因此布局MCU所占用的面積較大，并造成電子調速器的重量較大，并且由于使用了較多的MCU導致無人機的制造成本較高。。

發明內容

鑒于上述問題，提出了本發明實施例以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的一種多電機驅動方法、電子調速器、動力系統、無人飛行器及存儲介質。

本發明實施例的第一方面，提供了一種多電機驅動方法，所述方法應用于電子調速器，所述方法包括：

啟動m個計數器中的第n個計數器開始計數并檢測所述第n個計數器的當前值，其中，第n+1個計數器的啟動時間與所述第n個計數器的啟動時間之間的間隔時間為預設時間，所述第n個計數器為與第n個電機對應的計數器，m為大于等于2的自然數；

根據所述第n個計數器的當前值，判斷是否滿足對所述第n個電機進行采樣的條件；

若滿足對所述第n個電機進行采樣的條件，則判斷是否滿足對所述第n個電機進行控制的條件；

若滿足對所述第n個電機進行控制的條件，則根據對所述第n個電機進行采樣獲得的第n個電機的反電動勢，對所述第n個電機進行控制。