[發明專利]多電機驅動方法、電子調速器、動力系統、無人飛行器及存儲介質

在審

• 申請號: 201980032522.0
• 申請日: 2019-07-30
• 公開（公告）號: CN112218795A
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發明（設計）人: 馬晨旭;陳鴻濱
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: B64C27/12
• 分類號: B64C27/12
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 冀曉愷

1.一種多電機驅動方法，其特征在于，所述方法應用于電子調速器，所述方法包括：

啟動m個計數器中的第n個計數器開始計數并檢測所述第n個計數器的當前值，其中，第n+1個計數器的啟動時間與所述第n個計數器的啟動時間之間的間隔時間為預設時間，所述第n個計數器為與第n個電機對應的計數器，m為大于等于2的自然數；

根據所述第n個計數器的當前值，判斷是否滿足對所述第n個電機進行采樣的條件；

若滿足對所述第n個電機進行采樣的條件，則判斷是否滿足對所述第n個電機進行控制的條件；

若滿足對所述第n個電機進行控制的條件，則根據對所述第n個電機進行采樣獲得的第n個電機的反電動勢，對所述第n個電機進行控制。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述判斷是否滿足對所述第n個電機進行采樣的條件，包括：

判斷所述m個計數器中的第p個計數器的當前值是否等于第(p+1)/2脈沖寬度調制PWM模塊的第一寄存器的值、以及判斷所述m個計數器中的第q個計數器的當前值是否等于所述第(p+1)/2PWM模塊的第二寄存器的值，其中，p為奇數，q為偶數，且q＝p+1；

若所述第p個計數器的當前值等于第(p+1)/2PWM模塊的第一寄存器的值，則滿足對所述第p個電機進行采樣的條件；

若所述第q個計數器的當前值等于第(p+1)/2PWM模塊的第二寄存器的值，則滿足對所述第q個電機進行采樣的條件。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，還包括：

獲取飛行控制器發送的油門信號；

根據所述油門信號，控制第n個PWM信號輸出單元輸出的PWM脈沖信號為高電平的時長；

根據所述第n個PWM信號輸出單元輸出的PWM脈沖信號為高電平的時長，調整所述第n個PWM信號輸出單元的第一寄存器的當前值、以及調整所述第n個PWM信號輸出單元的第二寄存器的當前值。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述判斷是否滿足對所述第n個電機進行控制的條件，包括：

若所述第n個計數器的當前值等于調整后的所述第n個PWM信號輸出單元的第二寄存器的值，則滿足對所述第n個電機進行控制的條件。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據對所述第n個電機進行采樣獲得的第n個電機的反電動勢，對所述第n個電機進行控制，包括：

根據獲得的所述第n個電機的反電動勢，確定所述第n個電機的懸空相的過零點時間；

根據所述第n個電機的懸空相的過零點時間，確定所述第n個電機的換相點時間；

在所述第n個電機的換相點時間，對所述第n個電機進行換相控制。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

若所述第n個計數器的當前值小于或等于調整后的所述第n個PWM信號輸出單元的第一寄存器的當前值，則控制所述第n個PWM信號輸出單元輸出的PWM脈沖信號為高電平。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

若所述第n個計數器的當前值大于調整后的所述第n個PWM信號輸出單元的第一寄存器的值，則控制所述第PWM信號輸出單元輸出的PWM脈沖信號為低電平。