[發明專利]機器人系統及其運轉方法

有效

• 申請號: 201980032275.4
• 申請日: 2019-05-09
• 公開（公告）號: CN112262025B
• 公開（公告）日: 2023-09-26
• 發明（設計）人: 吉桑榮二
• 申請（專利權）人: 川崎重工業株式會社
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 姜越;金雪梅

一種機器人系統，構成為具備：搬運裝置(101)；多個機器人(100A、100B)；傳感器(102)，其檢測未作業的工件(W1)；以及控制裝置(14)，其配置于多個機器人(100A、100B)中的各個，多個機器人(100A、100B)相對于工件(W)的搬運方向，以串聯的方式配置，控制裝置(14)在傳感器(102)檢測到未作業的工件(W1)，并且機器人是待機狀態的情況下，使機器人對未作業的工件(W1)執行作業，且在傳感器(102)檢測到未作業的工件(W1)，并且機器人處于作業中的情況下，不使機器人對未作業的工件(W1)執行作業。

技術領域

本發明涉及機器人系統及其運轉方法。

背景技術

公知有以靈活并且迅速地應對生產量的變化為目的的生產設備的單元系統(例如，參照專利文獻1)。在專利文獻1中公開的生產設備的單元系統中，具備：以串聯的方式配置于生產線上，且對工件實施規定作業的多個作業站、將未作業的工件向作業站搬運的工件搬運裝置、將作業完畢工件從作業站轉移的工件搬出裝置、以及將搬運來的未作業工件搬入到作業站，且將作業完畢工件搬出到工件搬出裝置的升降裝置。

而且，在專利文獻1中公開的單元系統中公開有：在生產量增加的情況下，增設作業站。

專利文獻1：日本特開平11-49349號公報

然而，在專利文獻1中公開的生產設備的單元系統中，通過主計算機，控制搬入裝置、搬出裝置、以及升降裝置。因此，若為了增產而增設作業站，則需要以與增設的作業站對應的方式，增設升降裝置。而且，存在若增設升降裝置，則它們的控制變得復雜的課題。

發明內容

本發明是為了解決上述課題而完成的，目的在于提供能夠通過簡易的控制，來應對生產量的增減的機器人系統及其運轉方法。

為了解決上述以往的課題，本發明所涉及的機器人系統構成為：具備：搬運裝置；多個機器人；傳感器，其檢測未作業的工件；以及控制裝置，其配置于多個上述機器人中的各個，且控制上述機器人，多個上述機器人相對于上述工件的搬運方向串聯配置，上述控制裝置在上述傳感器檢測到未作業的上述工件，并且上述機器人是待機狀態的情況下，使上述機器人對上述未作業的工件執行作業，在上述傳感器檢測到未作業的上述工件，并且上述機器人處于作業中的情況下，不使上述機器人對上述未作業的工件執行作業。

由此，多個機器人各自的控制裝置對是否能夠對未作業的工件進行作業進行判定，因此即便機器人因生產量的增加而增加，也無需變更其控制程序。因此，能夠通過簡易的控制，應對生產量的增加。

另外，在生產量減少的情況下，能夠單純地通過減少機器人的臺數來應對，而無需變更機器人系統整體的控制程序。因此，也能夠通過簡易的控制，應對生產量的減少。

另外，本發明所涉及的機器人系統的運轉方法構成為，機器人系統具備：搬運裝置；多個機器人；傳感器，其檢測未作業的工件；以及控制裝置，其配置于多個上述機器人中的各個，且控制上述機器人，多個上述機器人相對于上述工件的搬運方向串聯配置，各上述機器人在通過上述傳感器檢測到未作業的上述工件，并且是待機狀態的情況下，對上述未作業的工件執行作業，在通過上述傳感器檢測到未作業的上述工件，并且處于作業中的情況下，不對上述未作業的工件執行作業。

由此，多個機器人各自的控制裝置對是否能夠對未作業的工件進行作業進行判定，因此即便機器人因增產而增加，也無需變更其控制程序。因此，能夠通過簡易的控制，應對增產。

另外，在生產量減少的情況下，能夠單純僅通過減少機器人的臺數來應對，而無需變更機器人系統整體的控制程序。因此，也能夠通過簡易的控制，應對生產量的減少。

本發明的上述目的、其他的目的、特征、以及優點在參照附圖的基礎上，根據以下的優選的實施方式的詳細的說明是顯而易見的。

根據本發明所涉及的機器人系統及其運轉方法，能夠通過簡易的控制，應對生產量的增減。