[發明專利]機器人系統及其運轉方法有效
| 申請號： | 201980032275.4 | 申請日： | 2019-05-09 |
| 公開（公告）號： | CN112262025B | 公開（公告）日： | 2023-09-26 |
| 發明（設計）人： | 吉桑榮二 | 申請（專利權）人： | 川崎重工業株式會社 |
| 主分類號： | B25J13/00 | 分類號： | B25J13/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知識產權代理有限公司 11227 | 代理人： | 姜越;金雪梅 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機器人 系統 及其 運轉 方法 | ||
1.一種機器人系統，其特征在于，構成為：
具備：
搬運裝置，其搬運工件；
多個機器人；
傳感器，其配置于多個所述機器人中的各個，檢測由所述搬運裝置針對供所述傳感器自身設置的所述機器人搬運來的未作業的所述工件；以及
控制裝置，其配置于多個所述機器人中的各個，控制供其自身設置的所述機器人，并且對供其自身設置的所述機器人是否為待機狀態進行判定，
多個所述機器人相對于所述工件的搬運方向串聯配置，
在所述傳感器檢測到由所述搬運裝置針對供所述傳感器自身設置的所述機器人搬運來的未作業的所述工件、并且設置于與所述傳感器相同的所述機器人的所述控制裝置判定為供所述控制裝置自身設置的所述機器人是待機狀態的情況下，所述控制裝置使供所述控制裝置自身設置的所述機器人對所述未作業的工件執行作業，
在所述傳感器檢測到由所述搬運裝置針對供所述傳感器自身設置的所述機器人搬運來的未作業的所述工件、并且設置于與所述傳感器相同的所述機器人的所述控制裝置判定為供所述控制裝置自身設置的所述機器人處于作業中的情況下，所述控制裝置不使供所述控制裝置自身設置的所述機器人對所述未作業的工件執行作業。
2.根據權利要求1所述的機器人系統，其特征在于，
所述傳感器由檢測所述工件的與搬運方向相關的位置的第一傳感器、和檢測所述工件的狀態的第二傳感器構成。
3.根據權利要求2所述的機器人系統，其特征在于，
所述第二傳感器構成為檢測所述工件的與高度方向相關的位置。
4.根據權利要求2所述的機器人系統，其特征在于，
所述第二傳感器由拍攝所述工件的照相機構成。
5.根據權利要求1所述的機器人系統，其特征在于，
所述搬運裝置構成為不受多個所述機器人的作業狀況影響地，以預先設定的規定的第一速度，搬運所述工件。
6.根據權利要求1所述的機器人系統，其特征在于，
所述多個機器人構成為執行同一作業。
7.一種機器人系統的運轉方法，其特征在于，構成為：
所述機器人系統具備：
搬運裝置，其搬運工件；
多個機器人；
傳感器，其配置于多個所述機器人中的各個，檢測由所述搬運裝置針對供所述傳感器自身設置的所述機器人搬運來的未作業的所述工件；以及
控制裝置，其配置于多個所述機器人中的各個，控制供其自身設置的所述機器人，并且對供其自身設置的所述機器人是否為待機狀態進行判定，
通過設置于所述機器人的所述傳感器來檢測是否由所述搬運裝置針對所述機器人搬運來未作業的所述工件，
通過設置于與所述傳感器相同的所述機器人的所述控制裝置來判定所述機器人是否為待機狀態，
在通過設置于所述機器人的所述傳感器檢測到由所述搬運裝置針對所述機器人搬運來未作業的所述工件、并且通過設置于與所述傳感器相同的所述機器人的所述控制裝置判定為所述機器人為待機狀態時，通過所述控制裝置使供所述傳感器以及所述控制裝置設置的所述機器人對未作業的所述工件執行作業，
在通過設置于所述機器人的所述傳感器檢測到由所述搬運裝置針對所述機器人搬運來未作業的所述工件、并且通過設置于與所述傳感器相同的所述機器人的所述控制裝置判定為所述機器人不是待機狀態時，通過所述控制裝置不使供所述傳感器以及所述控制裝置設置的所述機器人對未作業的所述工件執行作業。
8.根據權利要求7所述的機器人系統的運轉方法，其特征在于，
所述傳感器由檢測所述工件的與搬運方向相關的位置的第一傳感器、和檢測所述工件的狀態的第二傳感器構成。
9.根據權利要求8所述的機器人系統的運轉方法，其特征在于，
所述第二傳感器構成為檢測所述工件的與高度方向相關的位置。
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