[發明專利]控制方法、系統、可移動平臺和存儲介質

在審

• 申請號: 201980031889.0
• 申請日: 2019-09-29
• 公開（公告）號: CN112119381A
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發明（設計）人: 雷云飛;陳廟紅;鄭偉宏
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G06F11/30
• 分類號: G06F11/30
• 代理公司: 深圳市力道知識產權代理事務所(普通合伙) 44507
• 代理人: 賀小旺

一種控制方法，包括：應用線程獲取當前狀態(S110)；若應用線程根據當前狀態判定狀態發生變化，將當前狀態發送給服務線程(S120)；服務線程周期性向應用線程發送查詢指令，應用線程響應于查詢指令將當前狀態發送給服務線程(S130)。該控制方法解決了現有的狀態檢測機制安全性和穩定性較差等技術問題。另外，還涉及一種控制系統、可移動平臺和存儲介質。

技術領域

本申請涉及嵌入式系統技術領域，尤其涉及一種控制方法、系統、可移動平臺和存儲介質。

背景技術

隨著信息化和智能化技術的發展，越來越多的場合需要對一些狀態進行監測，例如工廠生產線的自檢、生產線所生產產品的檢測、或者電子設備運行前或運行中的自檢等。

在嵌入式設備中通常有很多的傳感器設備，例如飛行器是典型的嵌入式設備，集成了很多傳感器，如圖像傳感器、飛行時間(Time of Flight，ToF)傳感器、陀螺儀等。各種傳感器通常有對應的一個軟件子模塊或硬件子模塊來控制和檢測，所以在嵌入式系統中就有很多子模塊，同時也需要一個狀態系統來檢測和處理這些子模塊的狀態；相應的，子模塊可以稱作Client(應用線程)，狀態系統可以稱作Server(服務線程)，子模塊和狀態系統以Client/Server模式進行狀態檢測。

但是現有的方法通常只能由子模塊在子模塊的狀態發生變化時主動給狀態系統上報狀態變化，這種方式下子模塊與狀態系統之間的連接不穩定，可能無法及時向狀態系統反饋狀態變化。這種檢測機制安全性和穩定性較差。

發明內容

基于此，本說明書提供了一種控制方法、系統、可移動平臺和存儲介質，旨在解決現有的狀態檢測機制安全性和穩定性較差等技術問題。

第一方面，本說明書提供了一種控制方法，包括：

應用線程獲取當前狀態；

若所述應用線程根據所述當前狀態判定狀態發生變化，將所述當前狀態發送給服務線程；

所述服務線程周期性向所述應用線程發送查詢指令，所述應用線程響應于所述查詢指令將所述當前狀態發送給服務線程。

第二方面，本說明書提供了一種控制系統，包括：存儲器和處理器，其中，

所述存儲器，用于存儲程序指令；

所述處理器，被配置為執行所述程序指令來實施多線程結構，所述多線程結構包括服務線程和應用線程；所述多線程結構用于實現：

所述應用線程獲取當前狀態；

若所述應用線程根據所述當前狀態判定狀態發生變化，將所述當前狀態發送給服務線程；

所述服務線程周期性向所述應用線程發送查詢指令，所述應用線程響應于所述查詢指令將所述當前狀態發送給服務線程。

第三方面，本說明書提供了一種可移動平臺，包括：存儲器和處理器，其中，

所述存儲器，用于存儲程序指令；

所述處理器，被配置為執行所述程序指令來實施多線程結構，所述多線程結構包括服務線程和應用線程；所述多線程結構用于實現：

所述應用線程獲取當前狀態；

若所述應用線程根據所述當前狀態判定狀態發生變化，將所述當前狀態發送給服務線程；

所述服務線程周期性向所述應用線程發送查詢指令，所述應用線程響應于所述查詢指令將所述當前狀態發送給服務線程。

第四方面，本說明書提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時使所述處理器實現上述的方法。