[發明專利]控制方法、系統、可移動平臺和存儲介質

在審

• 申請號: 201980031889.0
• 申請日: 2019-09-29
• 公開（公告）號: CN112119381A
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發明（設計）人: 雷云飛;陳廟紅;鄭偉宏
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G06F11/30
• 分類號: G06F11/30
• 代理公司: 深圳市力道知識產權代理事務所(普通合伙) 44507
• 代理人: 賀小旺

1.一種控制方法，其特征在于，包括：

應用線程獲取當前狀態；

若所述應用線程根據所述當前狀態判定狀態發生變化，將所述當前狀態發送給服務線程；

所述服務線程周期性向所述應用線程發送查詢指令，所述應用線程響應于所述查詢指令將所述當前狀態發送給服務線程。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述應用線程獲取當前狀態，包括：

所述應用線程獲取傳感器采集到的傳感數據；

所述應用線程根據所述傳感數據確定當前狀態。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

所述應用線程根據所述查詢指令檢測所述應用線程與所述服務線程是否處于連接狀態。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，還包括：

若所述應用線程間隔第一預設時長未接收到所述服務線程發送的查詢指令，判定所述應用線程與所述服務線程不處于連接狀態。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述應用線程的數目為多個；

所述服務線程周期性向所述應用線程發送查詢指令，包括：

所述服務線程根據所述多個應用線程的排序，周期性向各所述應用線程發送查詢指令。

6.根據權利要求1-5中任一項所述的方法，其特征在于，還包括：

守護線程監測所述應用線程是否異常退出；

若所述守護線程監測到所述應用線程異常退出，所述守護線程重新啟動所述應用線程。

7.根據權利要求1-6任一項所述的方法，其特征在于，所述應用線程獲取傳感器采集到的傳感數據，根據所述傳感數據獲取監測結果，并將監測結果發送給所述服務線程；

所述服務線程根據所述監測結果執行任務操作。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述服務線程包括主服務線程和備用服務線程，

當所述主服務線程正常運行時，所述主服務線程根據所述監測結果執行任務操作；

當所述主服務線程異常退出時，所述備用服務線程根據所述監測結果執行任務操作。

9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，還包括：

所述主服務線程周期性向所述備用服務線程發送心跳包；

若所述備用服務線程間隔第二預設時長未接收到所述主服務線程發送的心跳包，判定所述主服務線程異常退出。

10.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，還包括：

若判定所述主服務線程異常退出，創建新的備用服務線程。

11.根據權利要求8-10中任一項所述的方法，其特征在于，還包括：

若所述備用服務線程異常退出，創建新的備用服務線程。

12.根據權利要求11所述的方法，其特征在于，還包括：

所述備用服務線程周期性向所述主服務線程發送心跳包；

若所述主服務線程間隔第三預設時長未接收到所述備用服務線程發送的心跳包，判定所述備用服務線程異常退出。

13.一種控制系統，其特征在于，包括：存儲器和處理器，其中，

所述存儲器，用于存儲程序指令；

所述處理器，被配置為執行所述程序指令來實施多線程結構，所述多線程結構包括服務線程和應用線程；所述多線程結構用于實現：

所述應用線程獲取當前狀態；

若所述應用線程根據所述當前狀態判定狀態發生變化，將所述當前狀態發送給服務線程；

所述服務線程周期性向所述應用線程發送查詢指令，所述應用線程響應于所述查詢指令將所述當前狀態發送給服務線程。