[發(fā)明專利]一種數(shù)據(jù)處理方法、裝置和可移動平臺

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201980031650.3
• 申請日: 2019-10-30
• 公開（公告）號: CN112119413A
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發(fā)明（設計）人: 吳顯亮;余瑞;陳進
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號: G06Q10/04
• 分類號: G06Q10/04;G06K9/62;G05B13/04;H04W4/021;H04W4/40
• 代理公司: 北京龍雙利達知識產(chǎn)權代理有限公司 11329
• 代理人: 韓狄;毛威

本發(fā)明實施例提供了一種數(shù)據(jù)處理方法、裝置和可移動平臺，該方法包括：獲取目標對象的運動狀態(tài)在上一時刻的多個估計，其中，所述對象包括目標對象；根據(jù)所述目標對象上一時刻的運動狀態(tài)的多個估計進行預測以得到所述目標對象在當前時刻的運動狀態(tài)的多個預測的估計；獲取所述傳感器輸出的一個或多個觀測；確定所述每一個預測的估計與所述每一個觀測之間的匹配狀態(tài)，其中所述匹配狀態(tài)包括相容狀態(tài)和不相容狀態(tài)；根據(jù)所述匹配狀態(tài)為相容狀態(tài)的觀測對對應的預測的估計進行更新；將所述更新得到的估計和所述匹配狀態(tài)為不相容狀態(tài)的預測的估計確定為所述運動狀態(tài)在當前時刻的多個估計。這樣能夠在確定對象的運動狀態(tài)在當前時刻的估計時提高魯棒性。

版權申明

本專利文件披露的內(nèi)容包含受版權保護的材料。該版權為版權所有人所有。版權所有人不反對任何人復制專利與商標局的官方記錄和檔案中所存在的該專利文件或者該專利披露。

技術領域

本發(fā)明實施例涉及數(shù)據(jù)處理領域，并且更具體地，涉及一種數(shù)據(jù)處理的方法、裝置和可移動平臺。

背景技術

在可移動平臺(例如，無人駕駛車或者無人飛行器)應用場景中，往往需要根據(jù)可移動平臺周圍的對象(例如行人、車輛等)的運動狀態(tài)(例如位置、速度等)的估計對可移動平臺進行控制。

目前，在確定一個目標對象的運動狀態(tài)的估計時，首先根據(jù)目標對象在上一時刻的運動狀態(tài)估計確定目標對象在當前時刻的運動狀態(tài)的預測的估計。然后，獲取可移動平臺上配置的用于對對象進行探測的傳感器輸出的觀測，所述觀測可能包括多個(可移動平臺周圍可能存在多個對象)，進一步地，使用匈牙利分配算法將多個觀測中的一個觀測分配給目標對象，并利用分配的觀測對所述預測的估計進行更新以獲取目標對象在當前時刻的運動狀態(tài)的估計。

然而，如果上述的分配是錯誤的，那么根據(jù)被錯誤分配的觀測與該預測的估計將無法準確地得到對象在當前時刻的運動狀態(tài)的估計，另外，一旦分配錯誤，就無法糾正，這種確定對象的運動狀態(tài)的方式魯棒性不高。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施例提供一種數(shù)據(jù)處理的方法、裝置和可移動平臺，能夠在確定對象的運動狀態(tài)的估計時提高的魯棒性。

第一方面，提供了一種數(shù)據(jù)處理的方法，包括：獲取目標對象的運動狀態(tài)在上一時刻的多個估計，其中，所述對象包括目標對象；根據(jù)所述目標對象上一時刻的運動狀態(tài)的多個估計進行預測以得到所述目標對象在當前時刻的運動狀態(tài)的多個預測的估計；獲取所述傳感器輸出的一個或多個觀測；確定所述每一個預測的估計與所述每一個觀測之間的匹配狀態(tài)，其中所述匹配狀態(tài)包括相容狀態(tài)和不相容狀態(tài)；根據(jù)所述匹配狀態(tài)為相容狀態(tài)的觀測對對應的預測的估計進行更新；將所述更新得到的估計和所述匹配狀態(tài)為不相容狀態(tài)的預測的估計確定為所述運動狀態(tài)在當前時刻的多個估計。

第二方面，提供了一種數(shù)據(jù)處理的裝置，所述裝置配置于可移動平臺，所述可移動平臺包括用于輸出所述可移動平臺周圍的對對象的觀測的傳感器，包括：獲取模塊，用于獲取目標對象的運動狀態(tài)在上一時刻的多個估計，其中，所述對象包括目標對象；處理模塊，用于根據(jù)所述目標對象上一時刻的運動狀態(tài)的多個估計進行預測以得到所述目標對象在當前時刻的運動狀態(tài)的多個預測的估計；獲取所述傳感器輸出的一個或多個觀測；所述處理模塊，還用于確定所述每一個預測的估計與所述每一個觀測之間的匹配狀態(tài)，其中所述匹配狀態(tài)包括相容狀態(tài)和不相容狀態(tài)；所述處理模塊，還用于根據(jù)所述匹配狀態(tài)為相容狀態(tài)的觀測對對應的預測的估計進行更新；所述處理模塊，還用于將所述更新得到的估計和所述匹配狀態(tài)為不相容狀態(tài)的預測的估計確定為所述運動狀態(tài)在當前時刻的多個估計。