[發明專利]一種數據處理方法、裝置和可移動平臺

在審

• 申請號: 201980031650.3
• 申請日: 2019-10-30
• 公開（公告）號: CN112119413A
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發明（設計）人: 吳顯亮;余瑞;陳進
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G06Q10/04
• 分類號: G06Q10/04;G06K9/62;G05B13/04;H04W4/021;H04W4/40
• 代理公司: 北京龍雙利達知識產權代理有限公司 11329
• 代理人: 韓狄;毛威

1.一種數據處理的方法，應用于可移動平臺，所述可移動平臺包括用于輸出可移動平臺周圍的對對象的觀測的傳感器，其特征在于，所述方法包括：

獲取目標對象的運動狀態在上一時刻的多個估計，其中，所述對象包括目標對象；

根據所述目標對象上一時刻的運動狀態的多個估計進行預測以得到所述目標對象在當前時刻的運動狀態的多個預測的估計；

獲取所述傳感器輸出的一個或多個觀測；

確定所述每一個預測的估計與所述每一個觀測之間的匹配狀態，其中所述匹配狀態包括相容狀態和不相容狀態；

根據所述匹配狀態為相容狀態的觀測對對應的預測的估計進行更新；

將所述更新得到的估計和所述匹配狀態為不相容狀態的預測的估計確定為所述運動狀態在當前時刻的多個估計。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述運動狀態包括位置、距離、速度、姿態、加速度、角加速度中的一種或多種。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述觀測包括位置、距離、速度、姿態、加速度、角加速度中的一種或多種。

4.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述上一時刻的多個估計中的一個估計用于控制可移動平臺。

5.根據權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

從所述當前時刻的多個估計選中一個估計；

根據所述選中的估計控制可移動平臺。

6.根據權利要求1-5任一項所述的方法，其特征在于，所述可移動平臺為無人駕駛車或無人飛行器。

7.根據權利要求1-6任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述匹配狀態為相容狀態的觀測對對應的預測的估計進行更新，包括：

當所述對應的預測的估計為異常估計時，將所述相容狀態的觀測代入觀測模型方程中以獲取一個估計，使用所述獲取的估計替換所述對應的預測的估計，其中，異常估計的方差為無窮大；

當所述對應的預測的估計不為異常估計時，根據所述匹配狀態為相容狀態的觀測對對應的預測的估計運行濾波更新算法以對所述對應的預測的估計進行更新。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述濾波包括卡爾曼濾波。

9.根據權利要1-8任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取當前時刻的每一個預測的估計的方差；

獲取所述每一個觀測的方差；

所述確定所述每一個預測的估計與所述每一個觀測之間的匹配狀態包括：

根據多個預測的估計和所述一個或多個觀測確定所述每一個觀測的量測殘差；

根據所述每一個觀測的量測殘差、所述每一個預測的估計的方差和所述每一個觀測的方差確定所述每一個預測的估計與所述每一個觀測之間的匹配狀態。

10.根據權利要求1-9任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述目標對象運動狀態在上一時刻的多個估計中每一個估計對應的先驗概率；

獲取所述一個或多個觀測中每一個觀測對應的先驗概率；

根據所述在上一時刻的多個估計中每一個估計對應的先驗概率和所述每一個觀測對應的先驗概率確定所述在當前時刻的多個估計中每一個估計的先驗概率。