[發明專利]預測控制裝置

有效

• 申請號: 201980031293.0
• 申請日: 2019-06-05
• 公開（公告）號: CN112292717B
• 公開（公告）日: 2022-10-04
• 發明（設計）人: 中村敏明;廣津鐵平;坂本英之
• 申請（專利權）人: 日立安斯泰莫株式會社
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;B60W40/00
• 代理公司: 上海華誠知識產權代理有限公司 31300
• 代理人: 肖華

1.一種預測控制裝置，其特征在于，具有：

檢測周圍及自身車輛的變化量和變化方向的單元；以及

根據檢測結果來設定預測控制單元中的解探索運算的初始值和預測期間的單元,

設定初始值和預測期間的單元具有以將所述解探索運算的上一次運算結果包含在初始值當中的方式來設定根據所述周圍及自身車輛的變化量設定的所述初始值及所述預測期間的故障后可操作控制模式。

2.根據權利要求1所述的預測控制裝置，其特征在于，

所述周圍的變化量和變化方向可根據動態障礙物及靜態障礙物相對于自身車輛的相對位置及相對速度來求出。

3.根據權利要求1所述的預測控制裝置，其特征在于，

所述自身車輛的變化量包含自身車輛的行駛路徑以及來自自身車輛所屬的各部的執行器的故障通知的信號輸入。

4.根據權利要求1所述的預測控制裝置，其特征在于，

所述預測控制裝置是決定為了實現車輛的自動駕駛而給予車輛的執行器的操作量的預測控制裝置，

所述預測控制裝置具有：

操作指令值生成部，其生成針對所述執行器的操作量和作為預測值的操作量候選；輸出預測部，其使用以數式表示車輛的動作模型的狀態方程來輸出作為與所述執行器輸出相當的預測值的控制量候選；以及評價函數運算部，其以多個函數表示車輛的自動駕駛所需的制約條件，并獲得所述制約條件相關的各函數的輸出的總和；

所述檢測周圍及自身車輛的變化量和變化方向的單元具有：

狀況識別部，其根據行駛中的自身車輛的周圍狀況來識別行駛道路上的物體、自身車輛的路徑；以及變化量檢測部，其檢測識別出的物體、路徑的時間變化量；

所述操作指令值生成部根據來自所述評價函數運算部的輸出來生成針對所述執行器的操作量，而且，設定解探索運算的初始值和預測期間的單元根據行駛中的周圍及自身車輛的狀況來調整對所述操作指令值生成部設定的初始值及預測期間。

5.根據權利要求4所述的預測控制裝置，其特征在于，

所述變化量檢測部根據相對于自身車輛的每單位時間的相對位置的變化量來求所述識別出的物體、自身車輛的行駛路徑的時間變化量。

6.根據權利要求4所述的預測控制裝置，其特征在于，

所述變化量檢測部將根據所述識別出的物體、自身車輛的行駛路徑求出的時間變化量乘以系數得到的值作為權重系數而輸出。

7.根據權利要求4、5、6中任一項所述的預測控制裝置，其特征在于，

所述變化量檢測部根據自身車輛的診斷結果而以不同值的形式輸出權重系數。

8.根據權利要求4所述的預測控制裝置，其特征在于，

控制條件調整部調整預測控制的初始值、預測期間以及預測間隔。

9.根據權利要求8所述的預測控制裝置，其特征在于，

所述控制條件調整部根據從所述變化量檢測部輸入的權重系數的值來調整所述初始值、預測期間以及預測間隔。

10.根據權利要求9所述的預測控制裝置，其特征在于，

控制條件生成部具有設定所述初始值的初始值設定部，

所述初始值設定部具有：上一次操作量依存個數部，其設定上一次操作量依存個數；隨機數范圍調整部，其調整生成的隨機數范圍；上一次操作量依存生成部，其生成依存于上一次操作量的初始值；平常隨機數生成部，其利用隨機數來生成初始值；以及初始值存儲部，其存儲生成的多個所述初始值。