[發明專利]預測控制裝置

有效

• 申請號: 201980031293.0
• 申請日: 2019-06-05
• 公開（公告）號: CN112292717B
• 公開（公告）日: 2022-10-04
• 發明（設計）人: 中村敏明;廣津鐵平;坂本英之
• 申請（專利權）人: 日立安斯泰莫株式會社
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;B60W40/00
• 代理公司: 上海華誠知識產權代理有限公司 31300
• 代理人: 肖華

本發明實現一種應對自身車輛的行駛中的周圍狀況的變化而像由人進行駕駛那樣能進行平常行駛時及緊急時的迅速的動作的預測控制裝置。本發明的預測控制裝置具有：檢測周圍及自身車輛的變化量和變化方向的單元(103、104)；以及根據檢測結果來設定預測控制單元中的解探索運算的初始值和預測期間的單元(105)。設定初始值和預測期間的單元(105)具有以將解探索運算的上一次運算結果包含在初始值當中的方式來設定根據周圍及自身車輛的變化量設定的初始值及預測期間的故障后可操作控制模式。

技術領域

本發明涉及一種運用于車輛的自動駕駛的預測控制裝置。

背景技術

近年來，車輛的自動駕駛在朝實用化方向邁進，在該情況下，在自動駕駛的軌道生成等當中模型預測控制的運用日益擴大。

作為車輛的自動駕駛中的預測控制技術，公開有專利文獻1記載那樣的技術。

作為能減少運算量、提高響應性的預測控制裝置及推薦操作呈現裝置，專利文獻1展示了如下技術：觀測控制對象的時間常數的變化，根據變化量來變更采樣時間、預測區間以及控制區間中的至少一方的設定，根據控制對象來謀求控制的穩定化。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利特開2006-72747號公報

發明內容

發明要解決的問題

在專利文獻1中，主要是通過觀測控制對象的時間常數變化和目標控制量并進行預測控制的控制參數的調整來進行處理的高速化，但在車輛的自動駕駛行駛中，周圍的狀況時時刻刻都在變化。

因而，不僅要觀測身為控制對象的自身車輛的狀況，還要觀測行駛中的周圍狀況的變化，從而需要應對這一情況的高速化。

然而，專利文獻1記載的技術并未考慮車輛行駛中的周圍狀況的變化，未進行有應對自身車輛的行駛中的周圍狀況的控制。

出于以上原因，本發明的目的在于實現一種能夠進行與車輛的行駛中的周圍狀況的變化相應的迅速的動作的預測控制裝置。

解決問題的技術手段

為了達成上述目的，本發明以如下方式構成。

一種預測控制裝置，其具有：檢測周圍及自身車輛的變化量和變化方向的單元；以及根據檢測結果來設定預測控制單元中的解探索運算的初始值和預測期間的單元。

發明的效果

根據本發明，可以實現一種應對自身車輛的行駛中的周圍狀況的變化而像由人進行駕駛那樣能夠進行平常行駛時及緊急時的迅速的動作的預測控制裝置。

附圖說明

圖1為表示身為本發明的實施例1的預測控制裝置的車輛的自動駕駛控制系統的功能塊構成例的圖。

圖2為表示模型預測控制部內的操作指令值生成部的功能塊構成例的圖。

圖3為表示模型預測控制部內的輸出預測部的功能塊構成例的圖。

圖4為表示模型預測控制部內的評價函數運算部的功能塊構成例的圖。

圖5為表示狀況識別部的功能塊構成例的圖。

圖6為表示變化量檢測部的功能塊構成例的圖。

圖7A為說明控制條件調整部的對應于權重Wa的初始值的決定方法的圖。

圖7B為說明控制條件調整部的對應于權重Wb的預測期間的決定方法的圖。

圖8為表示控制條件調整部的功能塊構成例的圖。