[發明專利]用于進行地下操作的系統和方法

在審

• 申請號: 201980028727.1
• 申請日: 2019-04-29
• 公開（公告）號: CN112601874A
• 公開（公告）日: 2021-04-02
• 發明（設計）人: 肯尼斯·米卡爾森;謝蒂爾·納斯加德
• 申請（專利權）人: 坎里格機器人技術有限公司
• 主分類號: E21B19/06
• 分類號: E21B19/06;G21F7/00;G21H1/00;G21J1/00;B25J5/02;B25J21/00;E21B19/087;E21B19/14;E21B19/15;E21B19/20;F16L1/00;F16L1/20;G21B1/00;G21C1/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李新燕;嚴小艷

1.一種用于進行地下操作的管狀件搬運系統，包括：

第一管狀件搬運系統，所述第一管狀件搬運系統包括：

橋，所述橋設置在管狀件存放區域內；

臂，所述臂樞轉聯接至所述橋；以及

夾持器，所述夾持器聯接至所述臂并且適配成與所述管狀件存放區域中的管狀件接合；以及

第二管狀件搬運系統，所述第二管狀件搬運系統包括：

支撐結構；

第一管狀件搬運機，所述第一管狀件搬運機聯接至所述支撐結構；以及

第二管狀件搬運機，所述第二管狀件搬運機聯接至所述支撐結構并且不同于所述第一管狀件搬運系統。

2.根據權利要求1所述的管狀件搬運系統，其中所述第二管狀件搬運系統的所述支撐結構包括豎直取向結構。

3.根據前述權利要求中任一項所述的管狀件搬運系統，其中所述支撐結構可圍繞旋轉軸線旋轉。

4.根據前述權利要求中任一項所述的管狀件搬運系統，其中所述第一管狀件搬運機和所述第二管狀件搬運機中的至少一者可相對于所述支撐結構豎直調整。

5.根據前述權利要求中任一項所述的管狀件搬運系統，其中所述第一管狀件搬運機包括至少三個不同的樞軸點。

6.根據前述權利要求中任一項所述的管狀件搬運系統，其中所述第二管狀件搬運機包括至少三個不同的樞軸點。

7.根據前述權利要求中任一項所述的管狀件搬運系統，其中所述第一管狀件搬運機和所述第二管狀件搬運機可相對于彼此獨立地移動。

8.根據前述權利要求中任一項所述的管狀件搬運系統，其中所述第一管狀件搬運系統設置在所述管狀件存放區域之上的某一豎直高度處。

9.根據前述權利要求中任一項所述的管狀件搬運系統，其中所述第一管狀件搬運系統的所述夾持器和所述第二管狀件搬運系統的所述第一管狀件搬運機適配成兩者同時接合所述管狀件。

10.一種進行地下操作的方法，包括：

將設置在管狀件存放區域中的第一管狀件與第一管狀件搬運系統的夾持器接合；

將所述第一管狀件重新定位至管狀件遞送區域；

將所述第一管狀件與第二管狀件搬運系統的夾持器接合；

將所述第一管狀件重新定位至井眼區域；以及

以下過程中的至少一個：

a)使所述第一管狀件搬運系統的橋沿著導軌從第一橋位置平移至與所述第一橋位置間隔開的第二橋位置；

b)使所述第一管狀件從第一位置移動至第二位置，其中移動所述第一管狀件包括使所述第一管狀件的至少一部分在所述橋的第一部分和第二部分之間移動經過所述橋；

c)使所述第一管狀件從與所述管狀件存放區域相關聯的第一水平位置經過豎直位置并且移動至與所述管狀件遞送區域相關聯的第二水平位置；

d)使所述第一管狀件搬運系統的臂沿著所述橋的長度的至少一部分平移，同時使所述第一管狀件從第一水平位置經過豎直位置旋轉至第二水平位置；

e)在所述管狀件遞送區域中，利用所述第一管狀件搬運系統的夾持器和所述第二管狀件搬運系統的夾持器同時夾持所述第一管狀件；

f)使所述第一管狀件沿著所述第二管狀件搬運系統的支撐結構豎直上升，同時使所述第一管狀件從水平位置旋轉至豎直位置；或

g)它們的任意組合。

11.根據權利要求10所述的方法，進一步包括在接合所述第一管狀件之前，使所述管狀件存放區域上方的所述第一管狀件搬運系統的橋平移至包含所述第一管狀件的位置。