[發明專利]確定車輛的位置的方法和使用該方法的車輛

在審

• 申請號: 201980028605.2
• 申請日: 2019-04-25
• 公開（公告）號: CN112055839A
• 公開（公告）日: 2020-12-08
• 發明（設計）人: 崔美德;樸昶洙;白艾倫;柳濟雄;羅麟鶴
• 申請（專利權）人: 三星電子株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01S17/04;G01S17/02;B60W30/14;B60W40/02;B60W30/18
• 代理公司: 北京銘碩知識產權代理有限公司 11286
• 代理人: 曾世驍;田方

提供了一種自動駕駛車輛，包括：存儲器，被配置為存儲包括二維表示的路面信息和三維表示的構筑物信息的地圖；相機，被配置為獲得車輛附近的路面的二維(2D)圖像；激光雷達(LiDAR)單元，被配置為獲得關于車輛附近的構筑物的三維(3D)空間信息；以及控制器，包括處理電路，其中，處理電路被配置為基于是否能夠獲得關于車輛附近的路面和/或構筑物的信息來將相機或LiDAR單元中的至少一個確定為位置傳感器，使用位置傳感器來識別與車輛的當前位置對應的車輛在所述地圖上的位置，并且基于識別出的所述地圖上的位置來執行自動駕駛。

技術領域

本公開涉及一種確定車輛的位置的方法和使用該方法的車輛，并且例如，涉及一種在自動駕駛期間確定車輛在導航地圖上的位置的方法和使用該方法的車輛。

背景技術

用于自動駕駛的地圖可以是包含關于道路和周圍地形的信息并且通過其在1020cm或更小的誤差范圍內識別地理特征的地圖。在一個示例中，用于自動駕駛的地圖可以被稱為精密數字地圖、高精度數字地圖或現場地圖。

用于自動駕駛的地圖比現有的電子地圖精確至少十倍，并且三維地表示地形的標高、道路的曲率半徑和曲率以及周圍環境。詳細地，用于自動駕駛的地圖可以利用三維(3D)坐標準確地表達對象的每個點。

用于自動駕駛的地圖還可以不僅包括關于車道的信息，而且可以包括關于交通控制線(諸如中央車道、道路邊界線、道路中心線和停止線)的位置的信息、關于道路設施(諸如中央分隔帶、隧道、橋梁和地下通道)的位置的信息、以及關于地標設施(諸如交通安全標志、路標和信號裝置)的位置的信息。用于自動駕駛的地圖還可以包括動態信息(諸如實時路況以及諸如車輛和人的移動對象的位置)和靜態信息(諸如地理特征和交通控制線的位置)。

自動駕駛車輛能夠使用位置傳感器計算與其當前位置對應的其在地圖上的位置，并且基于計算出的位置執行自動駕駛。

發明內容

技術方案

提供了一種用于基于車輛的周圍環境或駕駛情況通過選擇性地使用相機和激光雷達(LiDAR)來確定車輛在地圖上的位置的各種示例實施例。

附圖說明

根據以下結合附圖進行的詳細描述，本公開的特定示例實施例的以上和其他方面、特征和優點將更加明顯，其中：

圖1是示出根據本公開的示例實施例的確定車輛在地圖上的位置的示例方法的示圖，其中，該方法由車輛執行；

圖2是示出根據本公開的示例實施例的通過基于車輛的周圍環境選擇性地使用相機或激光雷達(LiDAR)傳感器來識別車輛在地圖上的位置的示例方法的流程圖，其中，該方法由車輛執行；

圖3A是示出根據本公開的示例實施例的創建用于自動駕駛的地圖的示例方法的示圖，其中，該方法由車輛執行；

圖3B是示出根據本公開的另一示例實施例的創建用于自動駕駛的地圖的示例方法的示圖，其中，該方法由車輛執行；

圖4A是示出根據本公開的示例實施例的當不能從地圖上的路面獲得關于車道或路面的信息時識別車輛的位置的示例方法的流程圖，其中，該方法由車輛執行；

圖4B是示出根據本公開的示例實施例的當不能從地圖上的路面獲得關于車道或路面的信息時識別車輛的位置的示例方法的示圖，其中，該方法由車輛執行；

圖5A是示出根據本公開的另一示例實施例的當不能從地圖上的路面獲得關于車道或路面的信息時識別車輛的位置的示例方法的流程圖，其中，該方法由車輛執行；

圖5B是示出根據本公開的另一示例實施例的當不能從地圖上的路面獲得關于車道或路面的信息時識別車輛的位置的示例方法的示圖，其中，該方法由車輛執行；