[發(fā)明專利]確定車輛的位置的方法和使用該方法的車輛

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201980028605.2
• 申請(qǐng)日: 2019-04-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112055839A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-12-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 崔美德;樸昶洙;白艾倫;柳濟(jì)雄;羅麟鶴
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 三星電子株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02;G01S17/04;G01S17/02;B60W30/14;B60W40/02;B60W30/18
• 代理公司: 北京銘碩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11286
• 代理人: 曾世驍;田方

1.一種自動(dòng)駕駛車輛，包括：

存儲(chǔ)器，被配置為存儲(chǔ)包括二維表示的路面信息和三維表示的構(gòu)筑物信息的地圖；

相機(jī)，被配置為獲得車輛附近的路面的二維(2D)圖像；

激光雷達(dá)(LiDAR)單元，包括激光雷達(dá)電路，其中，激光雷達(dá)電路被配置為獲得關(guān)于車輛附近的構(gòu)筑物的三維(3D)空間信息；以及

控制器，包括處理電路，其中，處理電路被配置為基于是否能夠獲得關(guān)于車輛附近的路面和/或構(gòu)筑物的信息來(lái)將相機(jī)或LiDAR單元中的至少一個(gè)確定為位置傳感器，使用位置傳感器來(lái)識(shí)別與車輛的當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的車輛在所述地圖上的位置，并且基于識(shí)別出的所述地圖上的位置來(lái)執(zhí)行自動(dòng)駕駛。

2.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)駕駛車輛，其中，基于相機(jī)被確定為位置傳感器，控制器還被配置為進(jìn)行以下操作：通過(guò)使用相機(jī)獲得車輛附近的路面的所述2D圖像并且將關(guān)于包括在所述2D圖像中的車道和/或路面的信息映射到包括在所述地圖中的二維表示的路面信息來(lái)識(shí)別與車輛的當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的車輛在所述地圖上的位置。

3.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)駕駛車輛，其中，基于LiDAR單元被確定為位置傳感器，控制器還被配置為進(jìn)行以下操作：通過(guò)使用LiDAR單元獲得關(guān)于車輛附近的構(gòu)筑物的所述3D空間信息并且將所述3D空間信息映射到包括在所述地圖中的三維表示的構(gòu)筑物信息來(lái)識(shí)別與車輛的當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的車輛在所述地圖上的位置。

4.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)駕駛車輛，其中，控制器還被配置為進(jìn)行以下操作：通過(guò)確定在所述地圖上車輛附近的路面上是否存在車道和/或路面標(biāo)志和/或在所述地圖上車輛附近是否存在構(gòu)筑物來(lái)確定是否能夠獲得關(guān)于車輛周圍的路面和/或構(gòu)筑物的信息。

5.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)駕駛車輛，其中，控制器還被配置為進(jìn)行以下操作：通過(guò)確定是否能夠從由相機(jī)獲得的車輛附近的路面的所述2D圖像獲得關(guān)于路面上的車道和/或路面標(biāo)志的信息來(lái)確定是否能夠獲得關(guān)于車輛附近的路面的信息。

6.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)駕駛車輛，其中，控制器還被配置為進(jìn)行以下操作：基于確定在所述地圖上的與車輛附近對(duì)應(yīng)的路面上不存在車道和/或路面標(biāo)志來(lái)將LiDAR單元確定為位置傳感器。

7.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)駕駛車輛，其中，控制器還被配置為進(jìn)行以下操作：基于確定不能從所述2D圖像獲得關(guān)于路面上的車道和/或路面標(biāo)志的信息來(lái)將LiDAR單元確定為位置傳感器。

8.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)駕駛車輛，其中，控制器還被配置為進(jìn)行以下操作：基于所述地圖來(lái)確定能夠由LiDAR單元感測(cè)的構(gòu)筑物是否位于車輛附近，并且基于確定在車輛附近不存在構(gòu)筑物來(lái)將相機(jī)確定為位置傳感器。

9.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)駕駛車輛，其中，控制器還被配置為進(jìn)行以下操作：基于能夠獲得關(guān)于車輛附近的路面的信息和關(guān)于車輛附近的構(gòu)筑物的信息兩者并且基于車輛的駕駛情況來(lái)將相機(jī)和LiDAR單元兩者確定為位置傳感器，其中，所述車輛的駕駛情況包括改變車道、轉(zhuǎn)彎或進(jìn)行U形轉(zhuǎn)彎中的至少一個(gè)。

10.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)駕駛車輛，其中，所述地圖包括包含關(guān)于可靠性指數(shù)的信息的地圖，其中，所述可靠性指數(shù)表示所述地圖中的每個(gè)對(duì)象的可靠度，并且

控制器還被配置為進(jìn)行以下操作：基于所述地圖中的每個(gè)對(duì)象的可靠性指數(shù)來(lái)識(shí)別與車輛的當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的車輛在所述地圖上的位置。

11.一種自動(dòng)駕駛方法，包括：

存儲(chǔ)包括二維表示的路面信息和三維表示的構(gòu)筑物信息的地圖；

基于是否能夠獲得關(guān)于車輛附近的路面或構(gòu)筑物的信息來(lái)將相機(jī)或激光雷達(dá)LiDAR單元中的至少一個(gè)確定為位置傳感器；

使用位置傳感器來(lái)識(shí)別與車輛的當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的車輛在所述地圖上的位置，以及

基于識(shí)別出的所述地圖上的位置來(lái)執(zhí)行自動(dòng)駕駛。