[發明專利]電動機驅動裝置和輸送系統

在審

• 申請號: 201980028221.0
• 申請日: 2019-04-26
• 公開（公告）號: CN112041775A
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發明（設計）人: 三島雅史;池內慶成;今田裕介
• 申請（專利權）人: 松下知識產權經營株式會社
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12;H02P29/00
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

在從半封閉控制向全封閉控制進行切換或者從全封閉控制向半封閉控制進行切換時，不僅需要切換輸送系統和電動機驅動裝置所具有的位置信息，與此同時還需要切換控制方法。為了解決該課題，標尺位置計算部(103)輸出由電動機位置獲取部(102)取得的電動機位置(D4)作為被換算為由標尺位置獲取部(104)取得的外部標尺位置(D3)所得到的偽標尺位置(D7)，并且輸出由標尺位置獲取部(104)取得的外部標尺位置(D3)作為實際標尺位置(D6)。控制位置切換部(105)基于標尺位置計算部(103)的輸出來輸出控制位置信號(D2)。電動機控制部(101)控制電動機(202)，使得控制位置信號(D2)追隨位置指令信號(D1)。

技術領域

本公開涉及一種在輸送系統等中使用的電動機驅動裝置和輸送系統，該輸送系統通過全封閉控制來控制用于對輸送對象進行輸送的電動機的位置。

背景技術

以往的輸送系統具有：電動機，其用于使輸送對象進行動作；編碼器，其探測電動機的位置；外部標尺，其檢測輸送對象的位置并向電動機驅動裝置輸出該位置；以及電動機驅動裝置，其基于外部標尺的位置信息使電動機驅動，使得輸送對象的位置追隨來自上級控制器的位置指令。

電動機驅動裝置通常根據來自編碼器的輸出來控制電動機，以使輸送對象移動(稱為半封閉控制)。而且，電動機驅動裝置在判定為輸送對象到達了規定的目標位置的情況下，根據來自外部標尺的輸出來控制電動機，從而切換為使輸送對象移動(全封閉控制)。

為了以這種方式進行切換，以往的輸送系統在切換控制的目標位置的附近設置傳感元件。傳感元件將輸送對象已到達目標位置的意思輸出到電動機驅動裝置。而且，電動機驅動裝置在檢測到來自傳感元件的信號之前的期間，通過半封閉控制來控制電動機，在檢測到來自傳感元件的信號之后，切換為全封閉控制來控制電動機。(例如，參照專利文獻1)。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2016-155144號公報

發明內容

然而，在以往的電動機驅動裝置中，通常是根據來自編碼器的輸出來控制電動機(半封閉控制)。另一方面，在全封閉控制時，基于由外部標尺檢測到的位置信息來控制電動機。然而，具有以下問題：在從半封閉控制向全封閉控制進行切換或者從全封閉控制向半封閉控制進行切換時，除了需要切換輸送系統和電動機驅動裝置所具有的位置信息以外，與此同時還需要切換控制方法。例如，在全封閉控制期間外部標尺的值中斷的情況下，需要將控制方法切換為基于電動機的編碼器的位置的半封閉控制。

因此，本公開是為了解決該問題而完成的，其目的在于提供一種電動機驅動裝置和輸送系統，即使在通過半封閉控制對輸送對象的位置進行控制的情況下，作為輸送系統，也能夠不切換控制方式而在保持全封閉控制的狀態下進行控制。

為了解決上述現有的問題，本公開的一個方式所涉及的電動機驅動裝置具有電動機位置獲取部、標尺位置獲取部、標尺位置計算部、控制位置切換部以及電動機控制部。電動機位置獲取部獲取電動機位置。標尺位置獲取部獲取外部標尺位置。標尺位置計算部輸出將電動機位置換算為標尺位置所得到的值作為偽標尺位置，并且輸出外部標尺位置作為實際標尺位置。控制位置切換部基于標尺位置計算部的輸出來輸出控制位置信號。然后，向電動機控制部輸入位置指令信號和控制位置信號，從而電動機控制部控制電動機，使得所述控制位置信號追隨位置指令信號。

本公開的一個方式所涉及的輸送系統具有：所述電動機驅動裝置；以及電動機，其通過從所述電動機驅動裝置輸出的驅動電流而被驅動，從而對輸送對象進行輸送。

附圖說明

圖1是本公開的實施方式1、2中的輸送系統的概念圖。

圖2是本公開的實施方式3中的輸送系統的概念圖。