[發(fā)明專利]確定移動(dòng)設(shè)備的位置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201980026132.2
• 申請(qǐng)日: 2019-04-15
• 公開（公告）號(hào): CN111989587A
• 公開（公告）日: 2020-11-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 哈坎·奧爾松
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 亞薩合萊有限公司
• 主分類號(hào): G01S5/14
• 分類號(hào): G01S5/14;G01S5/00
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 唐京橋;楊林森

1.一種用于確定移動(dòng)設(shè)備(2)的位置的方法，所述方法在位置確定器(1)中執(zhí)行并且包括以下步驟：

獲得(40)第一錨定點(diǎn)(10a)與所述移動(dòng)設(shè)備(2)之間的第一最大距離(11a)；

生成(42)第一圓形幾何對(duì)象(12a)，所述第一圓形幾何對(duì)象以所述第一錨定點(diǎn)(10a)為中心、具有基于所述第一最大距離(11a)的半徑；

生成(44)包圍所述第一圓形幾何對(duì)象(12a)的第一多胞形(13a)，其中，所述第一多胞形(13a)的所有角都是直角；

獲得(46)第二錨定點(diǎn)(10b)與所述移動(dòng)設(shè)備(2)之間的第二最大距離(11b)；

生成(48)第二圓形幾何對(duì)象(12b)，所述第二圓形幾何對(duì)象以所述第二錨定點(diǎn)(10b)為中心、具有基于所述第二最大距離(11b)的半徑；

生成(50)包圍所述第二圓形幾何對(duì)象(12b)的第二多胞形(13b)，其中，所述第二多胞形(13b)的所有角都是直角；

找到(53)移動(dòng)設(shè)備區(qū)域(15)，所述移動(dòng)設(shè)備區(qū)域?yàn)樗龅谝欢喟?13a)與所述第二多胞形(13b)之間的交疊部分(16)；以及

確定(54)所述移動(dòng)設(shè)備(2)位于所述移動(dòng)設(shè)備區(qū)域(15)內(nèi)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述第一多胞形(13a)的至少一側(cè)與所述第二多胞形(13b)的至少一側(cè)平行。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述第一多胞形(13a)的側(cè)和所述第二多胞形(13b)的側(cè)與笛卡爾坐標(biāo)系的軸線對(duì)齊。

4.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，還包括以下步驟：

當(dāng)目標(biāo)區(qū)域完全包圍所述移動(dòng)設(shè)備區(qū)域(15)時(shí)，確定(55)所述移動(dòng)設(shè)備(2)位于所述目標(biāo)區(qū)域(9)內(nèi)。

5.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述第一多胞形(13a)的每一側(cè)接觸所包圍的第一圓形幾何對(duì)象(12a)，并且所述第二多胞形(13b)的每一側(cè)接觸所包圍的第二圓形幾何對(duì)象(12b)。

6.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述幾何對(duì)象是二維對(duì)象，并且所述方法還包括以下步驟：

找到(51)所述第一圓形幾何對(duì)象(12a)與所述第二圓形幾何對(duì)象(12b)之間的交叉點(diǎn)；以及

確定(52)能夠應(yīng)用所述交叉點(diǎn)(17a,17b)中的哪些交叉點(diǎn)，如果存在這樣的交叉點(diǎn)的話，來限制所述移動(dòng)設(shè)備所處的位置，并且當(dāng)能夠應(yīng)用時(shí)，找到(53)所述移動(dòng)設(shè)備區(qū)域的步驟包括基于至少一個(gè)能夠應(yīng)用的交叉點(diǎn)(17a,17b)來減小所述移動(dòng)設(shè)備區(qū)域的尺寸。

7.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，還包括以下步驟：

獲得(56)第三錨定點(diǎn)(10c)與所述移動(dòng)設(shè)備(2)之間的第三最大距離(11c)；

生成(58)第三圓形幾何對(duì)象(12c)，所述第三圓形幾何對(duì)象以所述第三錨定點(diǎn)(10c)為中心、具有基于所述第三最大距離(11c)的半徑；以及

生成(59)包圍所述第三圓形幾何對(duì)象(12c)的第三多胞形(13c)，其中，所述第三多胞形(13c)的所有角都是直角；

其中，找到(53)交疊部分(15)的步驟包括找到所述第一多胞形(13a)、所述第二多胞形(13b)與所述第三多胞形(13c)之間的交疊部分。