[發明專利]搬運系統、搬運控制器、以及搬運車的控制方法

有效

• 申請號: 201980021978.7
• 申請日: 2019-02-04
• 公開（公告）號: CN111902347B
• 公開（公告）日: 2022-06-28
• 發明（設計）人: 高原正幸
• 申請（專利權）人: 村田機械株式會社
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;H01L21/677
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 龐乃媛

本發明涉及搬運系統、搬運控制器以及搬運車的控制方法，不使被分配了搬運指令的搬運車停止，就能夠向該搬運車重新分配將貨物向新的搬運目的地搬運的搬運指令。搬運系統(SYS)具備搬運物品(W)的搬運車(V)、以及基于從上位控制器(MC)接收的上位搬運指令來控制搬運車(V)的搬運控制器(TC)，搬運控制器(TC)具備：搬運指令部(44)，根據上位搬運指令，對搬運車(V)分配使裝貨目的地的物品(W)向卸貨目的地搬運的搬運指令；覆蓋處理部(47)，根據從上位控制器(MC)接收到的使上位搬運指令中止的上位中止指令，將行進到規定位置且在規定位置不進行卸貨的移動指令，覆蓋于分配給搬運車(V)的搬運指令地分配到該搬運車(V)；以及完成報告部(49)，在覆蓋處理部(47)的覆蓋完成了時，向上位控制器(MC)發送表示上位中止指令完成了的情況的中止完成報告。

技術領域

本發明涉及搬運系統、搬運控制器以及搬運車的控制方法。

背景技術

在半導體器件的制造工廠等中，例如，通過搬運系統對收容了半導體晶片或者中間掩模的貨物(物品)進行搬運。搬運系統例如具備：對貨物的搬運進行控制的上位控制器；在軌道上行進的多個搬運車；以及對多個搬運車進行控制的搬運控制器。上位控制器向搬運控制器發送與貨物的搬運相關的上位搬運指令。多個搬運車分別通過無線等通信向搬運控制器發送當前位置等信息。搬運控制器為，在從上位控制器接收到上位搬運指令的情況下，基于搬運車的位置等來決定執行上位搬運指令的搬運車，并對該搬運車分配基于上位搬運指令的搬運指令。

在上述搬運系統中，在搬運車基于搬運指令而朝向搬運源行進時或者朝向搬運目的地搬運貨物時，有時該貨物的搬運目的地被變更。在專利文獻1中公開有如下技術：在由于在貨物的搬運目的地即裝載口存在其他貨物而無法向該裝載口載放貨物的情況下，將該貨物的搬運目的地變更為該裝載口附近的緩沖區。在該情況下，為了切實有效地防止搬運車誤將貨物移載到變更前的搬運目的地，首先，上位控制器向搬運控制器發送使上位搬運指令的執行中止的指令。接收到指令的搬運控制器，對于被分配了基于上位搬運指令的搬運指令的搬運車，發送將該搬運指令刪除的中止指令。接收到中止指令的搬運車，暫時停止并且將分配給自機的搬運指令刪除，并向搬運控制器發送刪除完成了的含義的報告。接收到報告的搬運控制器發送基于上位搬運指令的搬運指令的刪除完成了的含義的報告給上位控制器。上位控制器在接收到該報告之后，向搬運控制器發送使上述貨物向新的搬運目的地搬運的上位搬運指令。即，搬運車如果未向搬運控制器(上位控制器)發送分配給自機的搬運指令的刪除完成了的含義的報告，則不產生將貨物向新的搬運目的地搬運的搬運指令。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利4337683號公報

發明內容

發明要解決的課題

然而，在上述搬運系統中，接收到中止指令的搬運車需要在發送搬運指令的刪除完成了的含義的報告之前暫時停止，成為搬運效率降低的重要因素。

本發明的目的在于提供搬運系統、搬運控制器以及搬運車的控制方法，不使被分配了搬運指令的搬運車停止，就能夠向該搬運車重新分配將貨物向新的搬運目的地搬運的搬運指令。

用于解決課題的手段

本發明的搬運系統具有：搬運車，沿著規定的路徑行進，對物品進行搬運；以及搬運控制器，基于從上位控制器接收到的與物品的搬運相關的上位搬運指令，對搬運車進行控制，在該搬運系統中，搬運控制器具備：搬運指令部，根據從上位控制器接收到的上位搬運指令，對搬運車分配使裝貨目的地的物品向卸貨目的地搬運的搬運指令；覆蓋處理部，根據從上位控制器接收到的使上位搬運指令中止的上位中止指令，將移動指令覆蓋于分配給搬運車的搬運指令地向該搬運車分配，移動指令為行進到規定位置且在規定位置不進行卸貨的指令；以及完成報告部，在覆蓋處理部的覆蓋完成了時，向上位控制器發送表示上位中止指令完成了的情況的中止完成報告。