[發(fā)明專利]搬運系統(tǒng)、搬運控制器、以及搬運車的控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201980021978.7
• 申請日: 2019-02-04
• 公開（公告）號: CN111902347B
• 公開（公告）日: 2022-06-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 高原正幸
• 申請（專利權(quán)）人: 村田機械株式會社
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;H01L21/677
• 代理公司: 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002
• 代理人: 龐乃媛

1.一種搬運系統(tǒng)，具有：多個搬運車，沿著規(guī)定的路徑行進(jìn)，對物品進(jìn)行搬運；以及搬運控制器，基于從上位控制器接收到的與物品的搬運相關(guān)的上位搬運指令，對多個上述搬運車進(jìn)行控制，在該搬運系統(tǒng)中，

上述搬運控制器具備：

搬運指令部，根據(jù)從上述上位控制器接收到的上述上位搬運指令，對多個上述搬運車分配使裝貨目的地的上述物品向卸貨目的地搬運的搬運指令；

覆蓋處理部，根據(jù)從上述上位控制器接收到的使上述上位搬運指令中止的上位中止指令，將移動指令覆蓋于分配給上述搬運車的上述搬運指令地向該搬運車分配，上述移動指令為行進(jìn)到規(guī)定位置且在上述規(guī)定位置不進(jìn)行卸貨的指令；以及

完成報告部，在上述覆蓋處理部的覆蓋完成了時，向上述上位控制器發(fā)送表示上述上位中止指令完成了的情況的中止完成報告。

2.如權(quán)利要求1所述的搬運系統(tǒng)，其中，

上述搬運指令部為，對于通過上述覆蓋處理部覆蓋了上述移動指令的上述搬運車分配根據(jù)上述上位搬運指令的上述搬運指令，該上位搬運指令為在上述上位控制器接收到上述中止完成報告之后、與該搬運車所保持的物品相關(guān)而重新發(fā)出的指令。

3.如權(quán)利要求1所述的搬運系統(tǒng)，其中，

上述覆蓋處理部為，作為上述規(guī)定位置設(shè)定于從覆蓋了上述移動指令的上述搬運車的當(dāng)前位置在行進(jìn)方向上到達(dá)上述路徑的分支部為止的任意位置。

4.如權(quán)利要求2所述的搬運系統(tǒng)，其中，

上述覆蓋處理部為，作為上述規(guī)定位置設(shè)定于從覆蓋了上述移動指令的上述搬運車的當(dāng)前位置在行進(jìn)方向上到達(dá)上述路徑的分支部為止的任意位置。

5.如權(quán)利要求1所述的搬運系統(tǒng)，其中，

上述覆蓋處理部根據(jù)情況而這樣設(shè)定上述規(guī)定位置：在分配有上述搬運指令的搬運車朝向裝貨目的地行進(jìn)著的情況下，設(shè)定于從上述搬運車的當(dāng)前位置到達(dá)上述裝貨目的地為止的任意位置；在上述搬運車朝向卸貨目的地行進(jìn)著的情況下，設(shè)定于從上述搬運車的當(dāng)前位置到達(dá)上述卸貨目的地為止的任意位置。

6.如權(quán)利要求2所述的搬運系統(tǒng)，其中，

上述覆蓋處理部根據(jù)情況而這樣設(shè)定上述規(guī)定位置：在分配有上述搬運指令的搬運車朝向裝貨目的地行進(jìn)著的情況下，設(shè)定于從上述搬運車的當(dāng)前位置到達(dá)上述裝貨目的地為止的任意位置；在上述搬運車朝向卸貨目的地行進(jìn)著的情況下，設(shè)定于從上述搬運車的當(dāng)前位置到達(dá)上述卸貨目的地為止的任意位置。

7.如權(quán)利要求1至6任一項所述的搬運系統(tǒng)，其中，

上述搬運指令部為，

在上述覆蓋處理部對上述搬運指令進(jìn)行覆蓋而分配了上述移動指令時，在上述搬運車朝向裝貨目的地行進(jìn)著的情況下，在從分配上述移動指令起的規(guī)定期間中，對于該搬運車僅分配向與上述搬運指令中的上述裝貨目的地相同的上述裝貨目的地的搬運指令。

8.一種搬運控制器，基于從上位控制器接收的與物品的搬運相關(guān)的上位搬運指令，對沿著規(guī)定的路徑行進(jìn)并對物品進(jìn)行搬運的多個搬運車進(jìn)行控制，該搬運控制器具備：

搬運指令部，根據(jù)從上述上位控制器接收到的上述上位搬運指令，對多個上述搬運車分配使裝貨目的地的物品向卸貨目的地搬運的搬運指令；

覆蓋處理部，根據(jù)從上述上位控制器接收到的使上述上位搬運指令中止的上位中止指令，將行進(jìn)到規(guī)定位置且在上述規(guī)定位置不進(jìn)行卸貨的移動指令，覆蓋于分配給上述搬運車的上述搬運指令地向該搬運車分配；以及

完成報告部，在上述覆蓋處理部的覆蓋完成了時，向上述上位控制器發(fā)送表示上述上位中止指令完成了的情況的中止完成報告。

9.一種搬運車的控制方法，是對沿著規(guī)定的路徑行進(jìn)并對物品進(jìn)行搬運的多個搬運車進(jìn)行控制的方法，具備：

根據(jù)從上位控制器接收到的與物品的搬運相關(guān)的上位搬運指令，對多個上述搬運車分配使裝貨目的地的物品向卸貨目的地搬運的搬運指令；

根據(jù)從上述上位控制器接收到的使上述上位搬運指令中止的上位中止指令，將行進(jìn)到規(guī)定位置且在上述規(guī)定位置不進(jìn)行卸貨的移動指令，覆蓋于分配給上述搬運車的上述搬運指令地向該搬運車分配；以及

在上述移動指令的覆蓋完成了時，向上述上位控制器發(fā)送表示上述上位中止指令完成了的情況的中止完成報告。