[發(fā)明專利]控制裝置、控制方法以及主從系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201980020936.1
• 申請日: 2019-03-04
• 公開（公告）號(hào): CN111886113A
• 公開（公告）日: 2020-11-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 糸谷侑紀(jì);増?zhí)锎笱?/a>;宮本敦史;若菜和仁
• 申請（專利權(quán)）人: 索尼公司
• 主分類號(hào): B25J3/00
• 分類號(hào): B25J3/00;A61B34/37
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 吳孟秋

[問題]提供一種控制裝置、控制方法以及主從系統(tǒng)。[解決方案]該控制裝置設(shè)置有檢測器，其檢測用于操作從裝置的主裝置是否在運(yùn)動(dòng)范圍限制內(nèi)，以及控制器，其基于檢測結(jié)果來控制與從裝置的控制有關(guān)的從參數(shù)和與基于圖像捕獲顯示的圖像有關(guān)的圖像參數(shù)。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及控制裝置、控制方法以及主從系統(tǒng)。

背景技術(shù)

近年來，作為在進(jìn)行內(nèi)窺鏡手術(shù)的情況下使用的操作系統(tǒng)，已知一種主從模式系統(tǒng)(以下也稱為“主從系統(tǒng)”)，其使得可以接近患部而不對患者的身體做大切口。在這樣的主從系統(tǒng)中，諸如醫(yī)生的外科醫(yī)生(用戶)操作包括輸入接口的主裝置，并且根據(jù)外科醫(yī)生對主裝置的操作來遠(yuǎn)程控制包括諸如鉗子或鑷子的醫(yī)療器械的從裝置。從裝置例如被配置為具有保持在前端的手術(shù)器械的臂裝置，并且能夠改變手術(shù)器械在腹部中的位置或姿勢。

如上所述的主從系統(tǒng)使用顯示由內(nèi)窺鏡等獲取的患部的圖像的顯示裝置，并且外科醫(yī)生通過在觀看顯示在顯示裝置上的圖像的同時(shí)操作來進(jìn)行手術(shù)(例如，參見以下專利文獻(xiàn)1)。

引用列表

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本未審查專利申請公開第2013-17513號(hào)

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的問題

在如上所述的主從系統(tǒng)中，期望一種機(jī)制來進(jìn)一步減輕用戶的負(fù)擔(dān)。

解決問題的手段

根據(jù)本公開，提供了一種控制裝置，包括：檢測器，其檢測用于從裝置的操作的主裝置是否位于可移動(dòng)范圍限制處；以及控制器，其基于檢測結(jié)果來控制與從裝置的控制有關(guān)的從參數(shù)和與基于成像顯示的圖像有關(guān)的圖像參數(shù)。

另外，根據(jù)本公開，提供了一種控制方法，包括：檢測用于從裝置的操作的主裝置是否位于可移動(dòng)范圍限制處，并且基于檢測結(jié)果來控制與從裝置的控制有關(guān)的從參數(shù)和與基于成像顯示的圖像有關(guān)的圖像參數(shù)。

另外，根據(jù)本公開，提供了一種主從系統(tǒng)，包括：從裝置；主裝置，用于從裝置的操作；以及包括檢測器和控制器的控制裝置，該檢測器檢測主裝置是否位于可移動(dòng)范圍限制處，并且該控制器基于檢測結(jié)果來控制與從裝置的控制有關(guān)的從參數(shù)和與基于成像顯示的圖像有關(guān)的圖像參數(shù)。

發(fā)明效果

如上所述，根據(jù)本公開，可以進(jìn)一步減輕操作主從系統(tǒng)的用戶的負(fù)擔(dān)。

應(yīng)注意，上述效果不必是限制性的。除了上述效果之外或代替上述效果，可以施加本說明書中指示的任何效果或可以從本說明書中理解的其他效果。

附圖說明

[圖1]是根據(jù)本公開的第一實(shí)施方式的主從系統(tǒng)1000的示意性配置圖。

[圖2]示出了根據(jù)同一實(shí)施方式的從裝置10的示例。

[圖3]示出了根據(jù)同一實(shí)施方式的主裝置20的示例。

[圖4]是用于描述根據(jù)同一實(shí)施方式的控制裝置50的減小控制的概念圖。

[圖5]示出了在基于是否已經(jīng)到達(dá)可移動(dòng)范圍限制的檢測結(jié)果執(zhí)行減小控制的同時(shí)由顯示裝置40顯示的顯示圖像的示例。

[圖6]三維地示出了在執(zhí)行減小控制的情況下的可移動(dòng)范圍和操作區(qū)域。

[圖7]是用于描述根據(jù)本實(shí)施方式的控制裝置50的偏移控制的概念圖。

[圖8]示出了在基于是否已經(jīng)到達(dá)可移動(dòng)范圍限制的檢測結(jié)果執(zhí)行偏移控制的同時(shí)由顯示裝置40顯示的顯示圖像的示例。

[圖9]三維地示出了在執(zhí)行偏移控制的情況下的可移動(dòng)范圍和操作區(qū)域。