[發明專利]控制裝置、控制方法以及主從系統

在審

• 申請號: 201980020936.1
• 申請日: 2019-03-04
• 公開（公告）號: CN111886113A
• 公開（公告）日: 2020-11-03
• 發明（設計）人: 糸谷侑紀;増田大雅;宮本敦史;若菜和仁
• 申請（專利權）人: 索尼公司
• 主分類號: B25J3/00
• 分類號: B25J3/00;A61B34/37
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 吳孟秋

1.一種控制裝置，包括：

檢測器，檢測用于從裝置的操作的主裝置是否位于可移動范圍限制處；以及

控制器，基于檢測結果來控制與所述從裝置的控制有關的從參數和與基于成像顯示的圖像有關的圖像參數。

2.根據權利要求1所述的控制裝置，其中，

所述從參數包括指示所述從裝置的移動量與所述主裝置的移動量的比率的操作倍率，

所述圖像參數包括指示與所述圖像有關的倍率的圖像倍率，并且

所述控制器基本上同時控制所述操作倍率和所述圖像倍率。

3.根據權利要求2所述的控制裝置，其中，所述控制器控制所述操作倍率和所述圖像倍率以使所述操作倍率的變化率與所述圖像倍率的變化率彼此基本上相同。

4.根據權利要求2所述的控制裝置，其中，在檢測到所述主裝置位于所述可移動范圍限制處的情況下，所述控制器執行用于減小所述操作倍率和所述圖像倍率的減小控制。

5.根據權利要求4所述的控制裝置，其中，在檢測到所述主裝置位于所述可移動范圍限制處時，所述控制器連續地執行所述減小控制。

6.根據權利要求4所述的控制裝置，其中，在檢測到所述主裝置已經到達在與遠離接觸目標的方向相對應的方向上存在的所述主裝置的可移動范圍的邊界的一個區域的情況下，所述控制器執行所述減小控制。

7.根據權利要求2所述的控制裝置，其中，所述控制器根據預定的增大操作來執行用于增大所述操作倍率和所述圖像倍率的增大控制。

8.根據權利要求7所述的控制裝置，其中，所述控制器在執行所述增大控制的同時還執行與所述從裝置的位置相對應的偏移的控制。

9.根據權利要求7所述的控制裝置，其中，所述增大操作包括基于用戶對所述主裝置的輸入的操作。

10.根據權利要求1所述的控制裝置，其中，

所述從參數包括操作偏移，所述操作偏移指示從與所述主裝置中的原點相對應的所述從裝置中的點到所述從裝置中的原點的偏移距離，

所述圖像參數包括指示所述圖像的偏移的圖像偏移，并且

所述控制器基本上同時控制所述操作偏移和所述圖像偏移。

11.根據權利要求10所述的控制裝置，其中，所述控制器控制所述操作偏移和所述圖像偏移以使與所述主裝置在實際空間中的可移動范圍相對應的從裝置的移動方向和移動量與所述圖像上的顯示范圍的移動方向和移動量基本上相同。

12.根據權利要求10所述的控制裝置，其中，在檢測到所述主裝置位于所述可移動范圍限制處的情況下，所述控制器控制所述操作偏移和所述圖像偏移。

13.根據權利要求12所述的控制裝置，其中，在檢測到所述主裝置位于所述可移動范圍限制處時，所述控制器連續地執行所述操作偏移和所述圖像偏移的控制。

14.根據權利要求1所述的控制裝置，其中，

所述主裝置的可移動范圍包括第一可移動范圍和第二可移動范圍，所述第一可移動范圍是所述主裝置能夠物理操作的區域，并且所述第二可移動范圍是小于所述第一可移動范圍并且存在于所述第一可移動范圍內的區域，并且

在所述主裝置位于所述第一可移動范圍與所述第二可移動范圍之間的區域中的情況下，所述檢測器檢測到所述主裝置位于所述可移動范圍限制處。

15.根據權利要求14所述的控制裝置，其中，在檢測到所述主裝置位于所述可移動范圍限制處的情況下，所述控制器將所述主裝置移動到所述第二可移動范圍中。