[發明專利]根據地圖、車輛狀態和環境調整傳感器發射功率

在審

• 申請號: 201980018291.8
• 申請日: 2019-03-01
• 公開（公告）號: CN111837085A
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: B.赫馬林;E.麥克洛斯基;T.坎貝爾;P-Y.多羅茲
• 申請（專利權）人: 偉摩有限責任公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01S17/89;G01S7/484;G01S17/02
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 金玉潔

1.一種系統，包括：

車輛，包括耦合到所述車輛的光檢測和測距LIDAR傳感器或耦合到所述車輛的雷達傳感器中的至少一個；以及

控制器，被配置為執行指令以執行操作，所述操作包括：

接收指示所述車輛的操作背景的信息；

基于所述車輛的操作背景從多個傳感器功率配置中選擇期望的傳感器功率配置；以及

使至少一個LIDAR傳感器根據所述期望的傳感器功率配置發射光脈沖或使至少一個雷達傳感器根據所述期望的傳感器功率配置發射雷達能量中的至少一個。

2.根據權利要求1所述的系統，還包括一個或多個傳感器，所述一個或多個傳感器包括所述至少一個LIDAR傳感器、所述至少一個雷達傳感器、全球定位系統GPS、慣性測量單元IMU、溫度傳感器、速度傳感器、相機或麥克風中的至少一個，其中，接收指示所述車輛的操作背景的信息包括從所述一個或多個傳感器接收所述信息的至少一部分。

3.根據權利要求1所述的系統，其中，接收指示所述車輛的操作背景的信息包括從地圖接收所述信息的至少一部分。

4.根據權利要求3所述的系統，其中，所述地圖包括街道位置信息、街道類型信息、街道幾何形狀信息、停車標志的位置、停車燈的位置、停車線的位置、預測的交通信息、實時交通信息、實時障礙物信息、先前的相機信息、先前的LIDAR信息或先前的雷達信息中的至少一個。

5.根據權利要求1所述的系統，其中，接收指示所述車輛的操作背景的信息包括接收指示一天中的當前時間、當前太陽位置、當地天氣狀況、當前環境溫度或當前內部硬件溫度中的至少一個的信息。

6.根據權利要求1所述的系統，其中，所述多個傳感器功率配置包括LIDAR操作參數，其中，所述LIDAR操作參數包括啟用的(多個)LIDAR單元、動態扇區角度范圍、基于扇區的每光脈沖功率、光脈沖速率或LIDAR掃描速率中的至少一個。

7.根據權利要求1所述的系統，其中，所述多個傳感器功率配置包括雷達操作參數或雷達信號處理參數中的至少一個，其中，所述雷達操作參數包括啟用的(多個)雷達單元、每個啟用的雷達單元的選定發射器、波束形成方向、每雷達脈沖的能量、雷達波束形狀、雷達脈沖帶寬、雷達脈沖持續時間、雷達脈沖重復頻率、每相干處理間隔的雷達脈沖數量或相鄰相干處理間隔之間的等待時間中的至少一個。

8.根據權利要求1所述的系統，其中，指示所述車輛的操作背景的所述信息包括位置數據、速度數據、未來位置、計劃軌跡、從另一車輛接收到的LIDAR傳感器數據或雷達傳感器數據中的至少一個。

9.根據權利要求8所述的系統，其中，所述期望的傳感器功率配置還基于從其他車輛接收到的信息。

10.根據權利要求1所述的系統，其中，指示所述車輛的操作背景的信息包括交通燈狀態、交通燈時間表、標志狀態、交通速度、施工狀態、從基礎設施源接收到的LIDAR傳感器數據或雷達傳感器數據中的至少一個。

11.根據權利要求10所述的系統，其中，所述期望的傳感器功率配置還基于從所述基礎設施源接收到的信息。

12.一種方法，包括：

接收指示車輛的操作背景的信息，其中，至少一個光檢測和測距(LIDAR)傳感器或至少一個雷達傳感器耦合到所述車輛；

基于所述車輛的操作背景從多個傳感器功率配置中選擇期望的傳感器功率配置；以及

使所述至少一個LIDAR傳感器根據所述期望的傳感器功率配置發射光脈沖，或使所述至少一個雷達傳感器根據所述期望的傳感器功率配置發射雷達能量。