[發(fā)明專利]車輪模塊、移動(dòng)機(jī)構(gòu)以及車輪模塊的控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201980018169.0
• 申請日: 2019-03-01
• 公開（公告）號: CN111836978B
• 公開（公告）日: 2022-04-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 小山高延;笠原太郎
• 申請（專利權(quán)）人: 美蓓亞三美株式會社
• 主分類號: F16D65/18
• 分類號: F16D65/18;B60L3/00;B60L15/20;B62B5/04;F16D55/28;H02P6/16;B62B3/00;F16D121/22;F16D127/04;F16D129/04
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 舒艷君;王培超

1.一種車輪模塊，其中，具備：

制動(dòng)部，所述制動(dòng)部具備：旋轉(zhuǎn)體，與使輪體旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)部的轉(zhuǎn)軸一同旋轉(zhuǎn)；摩擦體，與所述旋轉(zhuǎn)體滑動(dòng)接觸來限制所述轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)；施力體，對所述摩擦體向所述旋轉(zhuǎn)體側(cè)施力；以及電磁線圈，通過通電使所述摩擦體克服所述施力體的作用力而與所述旋轉(zhuǎn)體分離，從而解除所述轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)的限制；

限制解除部，通過手動(dòng)操作來解除所述轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)的限制；以及

解除檢測傳感器，檢測由所述限制解除部解除了所述轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)的限制的情況，

所述限制解除部具備：

操作部；和

釋放板，與所述操作部連接，并且通過對所述操作部進(jìn)行的手動(dòng)操作來釋放所述施力體對所述摩擦體的作用力，由此解除所述轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)的限制，

所述釋放板具備：

第一釋放板，基端部與所述操作部連接，并根據(jù)對所述操作部進(jìn)行的手動(dòng)操作而移動(dòng)自如；和

第二釋放板，包括承接部和按壓部，所述承接部與所述第一釋放板的末端部抵接，所述按壓部與所述承接部一同沿著所述第一釋放板的移動(dòng)方向移動(dòng)自如，且配置在與所述施力體對所述摩擦體施力的方向相反側(cè)的方向上而按壓所述施力體，

所述第一釋放板根據(jù)對所述操作部進(jìn)行的手動(dòng)操作，使所述基端部向與所述第二釋放板的所述承接部分離的方向移動(dòng)，

所述第二釋放板根據(jù)所述第一釋放板的移動(dòng)而向與所述按壓部按壓所述施力體的方向相反側(cè)的方向移動(dòng)，由此釋放所述施力體對所述摩擦體的作用力，并解除所述轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)的限制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輪模塊，其中，

所述解除檢測傳感器與所述轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)軸配置在同軸上。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輪模塊，其中，

所述車輪模塊還具備檢測所述轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)角的旋轉(zhuǎn)角傳感器。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輪模塊，其中，

所述旋轉(zhuǎn)角傳感器與所述轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)軸配置在同軸上。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輪模塊，其中，

所述解除檢測傳感器以及所述旋轉(zhuǎn)角傳感器設(shè)置于同一基板。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輪模塊，其中，

所述車輪模塊還具備控制部，所述控制部判定是否從所述解除檢測傳感器，輸出有表示所述限制解除部對所述轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)的限制進(jìn)行解除的解除信號，并根據(jù)判定結(jié)果來控制所述驅(qū)動(dòng)部。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車輪模塊，其中，

所述控制部在判定為從所述解除檢測傳感器輸出有所述解除信號的情況下，限制所述驅(qū)動(dòng)部的驅(qū)動(dòng)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輪模塊，其中，

所述車輪模塊還具備收容所述制動(dòng)部的外殼部，

所述第一釋放板設(shè)置在所述外殼部的外部。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輪模塊，其中，

所述操作部包括螺栓機(jī)構(gòu)。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輪模塊，其中，

所述操作部包括纜線機(jī)構(gòu)。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輪模塊，其中，

所述操作部包括連桿機(jī)構(gòu)。

12.一種移動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中，

所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)具備權(quán)利要求1～11中任一項(xiàng)所述的車輪模塊。

13.一種車輪模塊的控制方法，是權(quán)利要求1～11中任一項(xiàng)所述的車輪模塊的控制方法，其中，包括：

判定工序，判定是否從所述解除檢測傳感器，輸出有表示所述限制解除部對所述轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)的限制進(jìn)行解除的解除信號；和

控制工序，根據(jù)所述判定工序中的判定結(jié)果，控制所述驅(qū)動(dòng)部。

14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的車輪模塊的控制方法，其中，

所述控制工序在由所述判定工序判定為輸出有所述解除信號的情況下，限制所述驅(qū)動(dòng)部的驅(qū)動(dòng)。