[發明專利]車輪模塊、移動機構以及車輪模塊的控制方法

有效

• 申請號: 201980018169.0
• 申請日: 2019-03-01
• 公開（公告）號: CN111836978B
• 公開（公告）日: 2022-04-26
• 發明（設計）人: 小山高延;笠原太郎
• 申請（專利權）人: 美蓓亞三美株式會社
• 主分類號: F16D65/18
• 分類號: F16D65/18;B60L3/00;B60L15/20;B62B5/04;F16D55/28;H02P6/16;B62B3/00;F16D121/22;F16D127/04;F16D129/04
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 舒艷君;王培超

本實施方式所涉及的車輪模塊(200)具備制動部(20)、限制解除部(40)以及解除檢測傳感器(61)。制動部(20)具備：制動盤(21)，與驅動部(12)的轉軸(17)一同旋轉；摩擦板(22)，通過與制動盤(21)滑動接觸來限制轉軸(17)的旋轉；彈簧部件(25)，對摩擦板(22)向制動盤(21)側施力；以及電磁線圈(26)，通過通電來解除轉軸(17)的旋轉的限制。限制解除部(40)通過手動操作來解除轉軸(17)的旋轉的限制。解除檢測傳感器(61)檢測由限制解除部(40)解除了轉軸(17)的旋轉的限制的情況。

技術領域

本發明涉及車輪模塊、移動機構以及車輪模塊的控制方法。

背景技術

以往，提出了各種限制驅動馬達的轉軸的旋轉的制動裝置。作為制動裝置，例如公知有如下的電磁制動裝置，該電磁制動裝置通過使用彈簧對電樞向與轉軸一同旋轉的旋轉圓盤施力來限制轉軸的旋轉，另一方面，通過對電磁線圈通電而使電樞與旋轉體分離來解除制動(例如參照專利文獻1)。

另外，在現有技術中，例如在發生無法向電磁制動裝置通電那樣的故障、電池耗盡等的情況下，電磁制動裝置被固定在限制轉軸的旋轉的狀態下，因此構成為能夠通過手動操作來解除轉軸的旋轉的限制。

專利文獻1：日本特開平5-39817號公報

但是，在現有技術中，例如若在通過手動操作完成了旋轉限制的解除的狀態下，使驅動馬達再次驅動，則不施加電磁制動，因此轉軸的旋轉不被限制，有可能無法停止。

發明內容

本發明是鑒于上述而完成的，其目的在于提供一種能夠使通過手動操作解除了轉軸的旋轉的限制時的安全性提高的車輪模塊、移動機構以及車輪模塊的控制方法。

為了解決上述課題，實現目的，本發明的一個方式所涉及的車輪模塊具備制動部、限制解除部以及解除檢測傳感器。制動部具備：旋轉體，與使輪體旋轉的驅動部的轉軸一同旋轉；摩擦體，與上述旋轉體滑動接觸來限制上述轉軸的旋轉；施力體，對上述摩擦體向上述旋轉體側施力；以及電磁線圈，通過通電使上述摩擦體克服上述施力體的作用力而與上述旋轉體分離，從而解除上述轉軸的旋轉的限制。限制解除部通過手動操作來解除上述轉軸的旋轉的限制。解除檢測傳感器檢測由上述限制解除部解除了上述轉軸的旋轉的限制的情況。

根據本發明的一個方式，能夠使通過手動操作解除轉軸的旋轉的限制時的安全性提高。

附圖說明

圖1是表示具備第一實施方式所涉及的車輪模塊的臺車的外觀的立體圖。

圖2是表示車輪模塊的外觀的立體圖。

圖3是圖2的III-III線剖視圖。

圖4是圖3所示的制動部附近的放大圖。

圖5是表示限制解除部以及制動部的立體圖。

圖6是限制解除部的放大圖。

圖7是表示車輪模塊的控制系統的功能的構成的框圖。

圖8是表示控制裝置所執行的處理步驟的流程圖。

圖9是第二實施方式所涉及的車輪模塊的操作部附近的立體圖。

圖10是圖9的X-X線剖視圖。

圖11是第三實施方式所涉及的車輪模塊的操作部附近的立體圖。

圖12是圖11的XII-XII線剖視圖。

具體實施方式

(第一實施方式)