[發明專利]車輛控制裝置、車輛控制方法和車輛追隨行駛系統

在審

• 申請號: 201980018117.3
• 申請日: 2019-01-21
• 公開（公告）號: CN111836746A
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 菅原弘貴;上野健太郎;伊藤博志
• 申請（專利權）人: 日立汽車系統株式會社
• 主分類號: B60W30/188
• 分類號: B60W30/188;B60K31/00;B60T7/12;B60T8/172;B60W10/00;B60W10/04;B60W10/18;B60W10/20;B60W30/165;B60W40/068;B60W50/14;G08G1/09;G08G1/16
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 宋巧苓;金蘭

提供即使在對跟隨車施加了限制的情況下，也可以追隨前行車行駛的車輛控制裝置、車輛控制方法和車輛追隨行駛系統。作為被裝載在前行車和跟隨車非機械式地連接并追隨行駛的車輛追隨行駛系統中的前行車上的車輛控制裝置，構成為基于與被輸入的跟隨車的車輛性能有關的信息，輸出用于限制前行車的運動狀態的指令。

技術領域

本發明涉及跟隨車追隨前行車行駛的車輛追隨行駛系統。

背景技術

作為關于與前行車電子式連接并追隨前行車行駛的跟隨車的自動行駛控制的技術領域的背景技術，例如有專利文獻1。在專利文獻1中，公開了跟隨車通過接收表示前行車的車速和加速度等的行駛狀態的信息、表示節氣門開度、轉向角度、制動器操作量等的操作量的信息、表示車輛重量、發動機輸出特性等的車輛規格(諸元)的信息，不等待前行車的控制的結果即行駛狀態的變化，而可按與前行車被給予的操作同樣的操作進行追隨行駛控制。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開平5－170008號公報

發明內容

發明要解決的課題

然而，專利文獻1并未考慮跟隨車滑移(slip)的情況、前行車和跟隨車中有性能差的情況等、在跟隨車的運動狀態上施加了限制使得跟隨車無法追隨前行車的情況。

用于解決課題的方案

鑒于上述課題，本發明的目的在于，提供即使在對跟隨車施加了限制的情況下，也可以追隨前行車行駛的車輛控制裝置、車輛控制方法和車輛追隨行駛系統。

本發明的一實施方式是，前行車和跟隨車非機械式地連接并追隨行駛的車輛追隨行駛系統中的裝載于前行車上的車輛控制裝置，構成為基于有關被輸的跟隨車的車輛性能的信息，輸出用于限制前行車的運動狀態的指令。

根據本發明的一實施方式，即使在對跟隨車施加了限制的情況下，也可以提供能夠追隨前行車行駛的車輛控制裝置、車輛控制方法和車輛追隨行駛系統。

附圖說明

圖1是實施例1中的、在跟隨車制動之時發生滑移的情況下，前行車進行放松(緩める)制動的控制的車輛追隨行駛系統的結構框圖。

圖2是圖1的變形例。

圖3是實施例1中的、跟隨車在制動之時發生了滑移的情況下，前行車進行放松制動的控制的車輛追隨行駛系統的時間圖。

圖4是實施例1中的、在跟隨車驅動之時發生了滑移的情況下，前行車進行放松油門踏板的控制的車輛追隨行駛系統的結構框圖。

圖5是圖4的變形例。

圖6是實施例1中的、跟隨車驅動之時發生了滑移的情況下，前行車進行放松油門踏板的控制的車輛追隨行駛系統的時間圖。

圖7是實施例1中的、在跟隨車轉向之時發生了滑移的情況下，前行車進行在原樣確保軌跡的狀態下施加制動的控制的車輛追隨行駛系統的結構框圖。

圖8是實施例2中的、為了維持跟隨車的乘坐舒適性而控制前行車的車輛追隨行駛系統的結構框圖。

圖9是圖8的變形例。

圖10是實施例2中的、為了維持跟隨車的乘坐舒適性，根據跟隨車的行駛模式控制前行車的車輛追隨行駛系統的結構框圖。

圖11是圖10的變形例。

圖12是實施例3中的、前行車和跟隨車中最小轉彎半徑有差異的情況下的車輛追隨行駛系統的結構框圖。

圖13是圖12的變形例。