[發明專利]車輛控制裝置、車輛控制方法和車輛追隨行駛系統

在審

• 申請號: 201980018117.3
• 申請日: 2019-01-21
• 公開（公告）號: CN111836746A
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 菅原弘貴;上野健太郎;伊藤博志
• 申請（專利權）人: 日立汽車系統株式會社
• 主分類號: B60W30/188
• 分類號: B60W30/188;B60K31/00;B60T7/12;B60T8/172;B60W10/00;B60W10/04;B60W10/18;B60W10/20;B60W30/165;B60W40/068;B60W50/14;G08G1/09;G08G1/16
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 宋巧苓;金蘭

1.一種車輛控制裝置，其為被裝載在前行車和跟隨車非機械式地連接并追隨行駛的車輛追隨行駛系統中的所述前行車上的車輛控制裝置，其特征在于，

所述車輛控制裝置基于被輸入的與所述跟隨車的車輛性能有關的信息，將用于限制所述前行車的運動狀態的指令輸出到所述前行車。

2.如權利要求1所述的車輛控制裝置，其特征在于，

所述輸出的用于限制所述前行車的運動狀態的指令，被輸入到與所述前行車的制動或驅動或轉向有關的促動器。

3.如權利要求2所述的車輛控制裝置，其特征在于，

所述車輛性能是，基于由被裝載在所述跟隨車上的路面狀態獲取單元獲取的所述跟隨車的車輪的接地路面的摩擦系數求得的所述跟隨車的最大加速度。

4.如權利要求3所述的車輛控制裝置，其特征在于，

所述促動器包括與制動有關的制動促動器，

所述前行車及所述跟隨車為制動狀態時，根據基于所述跟隨車的車輪的接地路面的摩擦系數求得的所述跟隨車的最大加速度，使制動力降低的指令被輸出到所述制動促動器。

5.如權利要求3所述的車輛控制裝置，其特征在于，

所述促動器包括與驅動有關的驅動促動器，

在所述前行車及所述跟隨車為驅動狀態時，根據基于所述跟隨車的車輪的接地路面的摩擦系數求得的所述跟隨車的最大加速度，使驅動力降低的指令被輸出到所述驅動促動器。

6.如權利要求3所述的車輛控制裝置，其特征在于，

所述促動器包括與制動有關的制動促動器和與驅動有關的驅動促動器，

在所述前行車及所述跟隨車為彎道行駛狀態時，根據基于所述跟隨車的車輪的接地路面的摩擦系數求得的所述跟隨車的最大加速度，使驅動力降低的指令被輸出到所述驅動促動器，或使制動力增強的指令被輸出到所述制動促動器。

7.如權利要求2所述的車輛控制裝置，其特征在于，

所述車輛性能是基于與由所述跟隨車獲取的地圖有關的信息求得的所述跟隨車的最大加速度。

8.如權利要求7所述的車輛控制裝置，其特征在于，

所述促動器包括與制動有關的制動促動器和與驅動有關的驅動促動器，

基于與由所述跟隨車獲取的地圖有關的信息之中有關地形的信息，限制驅動力的指令被輸出到所述驅動促動器，或限制制動力的指令被輸出到所述制動促動器。

9.如權利要求7所述的車輛控制裝置，其特征在于，

所述促動器包括與制動有關的制動促動器和與驅動有關的驅動促動器，

基于與由所述跟隨車獲取的地圖有關的信息之中有關行駛規定值的信息，限制驅動力的指令被輸出到所述驅動促動器，或者限制制動力的指令被輸出到所述制動促動器。

10.如權利要求2所述的車輛控制裝置，其特征在于，

所述車輛性能是所述跟隨車的車輛規格。

11.如權利要求10所述的車輛控制裝置，其特征在于，

所述促動器包括與轉向有關的轉向促動器，

基于所述跟隨車的車輛規格之中與最小轉彎半徑有關的信息，限制轉向角度的指令被輸出到所述轉向促動器。

12.如權利要求10所述的車輛控制裝置，其特征在于，

所述促動器包括與驅動有關的驅動促動器，

在所述前行車及所述跟隨車為驅動狀態時，基于所述跟隨車的車輛規格之中有關驅動性能的信息，限制驅動力的指令被輸出到所述驅動促動器。

13.如權利要求10所述的車輛控制裝置，其特征在于，

所述促動器包括與制動有關的制動促動器，

在所述前行車及所述跟隨車為制動狀態時，基于所述跟隨車的車輛規格之中與制動性能有關的信息，限制制動力的指令被輸出到所述制動促動器。