[發(fā)明專利]用于自主轉向車輛的轉向方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201980018069.8
• 申請日: 2019-03-07
• 公開（公告）號: CN111836745B
• 公開（公告）日: 2022-10-18
• 發(fā)明（設計）人: F·黑克爾;J-H·米勒;P·亨布羅克;J·施泰因貝格爾
• 申請（專利權）人: 克諾爾商用車制動系統(tǒng)有限公司
• 主分類號: B60T8/1755
• 分類號: B60T8/1755;B62D11/08;B62D9/00;B62D5/04
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 韓長永

本發(fā)明一種用于具有混合轉向系統(tǒng)的自主轉向車輛的轉向方法，該混合轉向系統(tǒng)具有液壓轉向支持裝置、機電轉向支持裝置以及用于監(jiān)視和控制該車輛的行駛過程的控制器。該方法具有以下方法步驟：識別自主行駛過程期間的功能故障；通過所述控制器將轉向轉換到轉向制動，在該轉向制動中，通過將至少一個車輪制動進行轉向，從而使得由于以轉向半徑起作用的制動力而得到轉向力矩，該轉向力矩導致車輪的偏轉。本發(fā)明還涉及一種伺服轉向組件，其使得本發(fā)明的方法能夠實施。

技術領域

本發(fā)明涉及一種用于具有混合轉向系統(tǒng)的自主轉向車輛的轉向方法，該混合轉向系統(tǒng)包括液壓轉向支持裝置、機電轉向支持裝置以及用于監(jiān)視和控制車輛的行駛過程的控制器。

此外，本發(fā)明還涉及一種用于具有混合轉向系統(tǒng)的自主轉向車輛伺服轉向組件，其包括：

-至少一個用作液壓轉向支持裝置的液壓伺服閥，該液壓伺服閥具有用于根據(jù)輸入軸相對于輸出軸的相對轉動來控制該轉向支持裝置的調節(jié)機構；

-至少一個用作疊加轉向裝置的機電轉向支持裝置，其中，該疊加轉向裝置提供支持性轉向力矩增強作為對助力轉彎的反應；

-用于監(jiān)視和控制所述車輛的行駛過程的控制器。

背景技術

機動車的配備有適當?shù)闹С窒到y(tǒng)以及輔助系統(tǒng)的轉向裝置是已知的。它們從伺服轉向擴展至自動轉向系統(tǒng)。

用于車輛的這種液壓伺服轉向的伺服轉向組件主要包括伺服閥，其也作為轉動伺服閥(轉動滑閥)公知。它們根據(jù)駕駛員施加的轉向力矩調整液壓壓力并且從而調整轉向支持。經(jīng)常使用的是轉動伺服閥，其中，經(jīng)由轉向柱與轉向盤連接的輸入軸相對于閥部件(也稱為調節(jié)機構、閥套或套筒)轉動，該閥部件與輸出軸并且在齒條轉向裝置的情況下與轉向小齒輪(也稱為“Pinion(小齒輪)”)連接。在循環(huán)球式轉向裝置(也稱為卡車助力轉向裝置)中，控制套筒與閥桿連接。通過輸入軸與調節(jié)機構之間的扭轉系統(tǒng)實現(xiàn)伺服閥的調節(jié)機構的與轉矩相關的調節(jié)并且從而實現(xiàn)閥支持特性并從而實現(xiàn)轉向力支持特性。

為了實現(xiàn)力矩調節(jié)器、特別是車道保持輔助裝置、泊車向導裝置、轉向力矩疊加裝置、自主駕駛等的各種另外的功能，需要與作用于輸入軸的轉矩無關地影響伺服閥的轉向力支持特性并且該影響同樣是已知的。

尤其在商用車領域中公開了混合轉向系統(tǒng)，其不僅具有液壓轉向支持裝置而且具有機電轉向支持裝置。在此，液壓轉向輔助裝置常常通過由內燃發(fā)動機驅動的泵供給。相反，電轉向輔助裝置通常由發(fā)電機供給。在不需要轉向或僅需要很少轉向的行駛狀況中，也就是特別是在自主行駛期間，通過借助于能被驅控的體積流調節(jié)機構主動節(jié)流來降低液壓系統(tǒng)體積流。在該情況下，主要由電動機來提供剩下的轉向力支持。僅僅在所需的轉向力輔助大于最大可能的電動機伺服力矩時，伺服輔助才主要通過液壓轉向支持裝置進行。

該混合液壓支持裝置的這兩個部分通常相互協(xié)調，使得實現(xiàn)盡可能好的轉向感覺。不僅對于電疊加起作用并且從而可以敏感且靈活地影響駕駛感覺的情況，而且對于該疊加是被動的并且轉向裝置精密地以機械液壓方式起作用的情況都是如此。在一些機電疊加系統(tǒng)中施加足夠的力矩，以使得在液壓裝置失效時僅僅是電疊加支持成為可能。因此，在該情況下，可以滿足ECE R79的要求。

具有高度自動化行駛功能(這些行駛功能在至少一個有限的時間內從駕駛員那里承擔引導任務和引導責任)的車輛、尤其商用車，必須在出現(xiàn)任意的故障時盡可能安全地延續(xù)車輛引導，直到駕駛員又承擔其責任為止。由此得出的系統(tǒng)特性“故障工作”要求特別是在實施層面繼續(xù)確保基本功能，盡管必要時功能受限。

對于車輛的橫向引導來說，這意味著在轉向系統(tǒng)中出現(xiàn)任意故障時，車輛仍然必須被保持在車道中。特別是當機電轉向支持裝置涉及該故障時，這是非常困難的，因為在液壓故障的情況下機電支持裝置至少在較小的轉向力矩需求方面已足夠。

發(fā)明內容