[發(fā)明專利]用于自主轉(zhuǎn)向車輛的轉(zhuǎn)向方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201980018069.8
• 申請日: 2019-03-07
• 公開（公告）號: CN111836745B
• 公開（公告）日: 2022-10-18
• 發(fā)明（設計）人: F·黑克爾;J-H·米勒;P·亨布羅克;J·施泰因貝格爾
• 申請（專利權）人: 克諾爾商用車制動系統(tǒng)有限公司
• 主分類號: B60T8/1755
• 分類號: B60T8/1755;B62D11/08;B62D9/00;B62D5/04
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 韓長永

1.一種用于具有混合轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的自主轉(zhuǎn)向車輛的伺服轉(zhuǎn)向組件，其包括：

-至少一個用作液壓轉(zhuǎn)向支持裝置的液壓伺服閥，該液壓伺服閥具有用于根據(jù)輸入軸相對于輸出軸的相對扭轉(zhuǎn)來控制該轉(zhuǎn)向支持裝置的調(diào)節(jié)機構(gòu)；

-至少一個用作疊加轉(zhuǎn)向裝置的機電轉(zhuǎn)向支持裝置，其中，該疊加轉(zhuǎn)向裝置提供支持性轉(zhuǎn)向力矩增強作為對助力轉(zhuǎn)彎的反應；

-用于監(jiān)視和控制該車輛的行駛過程的控制器，

其特征在于，

-所述控制器被編程為使得在識別到自主行駛過程期間的功能故障時將轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)換到轉(zhuǎn)向制動；

-所述伺服轉(zhuǎn)向組件被協(xié)調(diào)為使得在液壓伺服閥上方出現(xiàn)的摩擦力矩對于在液壓轉(zhuǎn)向支持裝置的腔室中作用的液壓壓力沒有影響并且從而沒有反力矩反作用于該轉(zhuǎn)向制動。

2.根據(jù)權利要求1所述的伺服轉(zhuǎn)向組件，其特征在于，以疊加轉(zhuǎn)向裝置的功能為基礎的液壓助力轉(zhuǎn)彎考慮所出現(xiàn)的摩擦力矩，使得該摩擦力矩對于在液壓轉(zhuǎn)向支持裝置的腔室中作用的液壓壓力沒有影響。

3.根據(jù)權利要求2所述的伺服轉(zhuǎn)向組件，其特征在于，液壓助力轉(zhuǎn)彎的適配通過實施為轉(zhuǎn)動滑閥的伺服閥中的液壓控制邊緣的相應造型進行。

4.根據(jù)權利要求3所述的伺服轉(zhuǎn)向組件，其特征在于，液壓助力轉(zhuǎn)彎的適配通過選擇實施為轉(zhuǎn)動滑閥的伺服閥中的扭桿的相應剛性進行。

5.根據(jù)權利要求1至4中任一項所述的伺服轉(zhuǎn)向組件，其特征在于，在負3Nm至正3Nm的摩擦力矩之前，在液壓轉(zhuǎn)向支持裝置的腔室中不出現(xiàn)壓力差。

6.根據(jù)權利要求1至4中任一項所述的伺服轉(zhuǎn)向組件，其特征在于，疊加轉(zhuǎn)向裝置被實施為并且控制器被編程為使得在常規(guī)運行中，適配于出現(xiàn)的摩擦力矩的液壓助力轉(zhuǎn)彎對轉(zhuǎn)向感覺的影響得到補償。

7.根據(jù)權利要求1-4中任一項所述的伺服轉(zhuǎn)向組件，其特征在于，以疊加轉(zhuǎn)向裝置的功能為基礎的助力轉(zhuǎn)彎通過使液壓轉(zhuǎn)向支持裝置停止運行來拒絕。

8.根據(jù)權利要求7所述的伺服轉(zhuǎn)向組件，其特征在于，通過將液壓入流部與液壓回流部短接使液壓轉(zhuǎn)向支持裝置停止運行。

9.根據(jù)權利要求8所述的伺服轉(zhuǎn)向組件，其特征在于，液壓入流部的短接通過借助適當?shù)拇賱友b置打開內(nèi)部的限壓閥、通過操作外部的磁閥或通過借助于聯(lián)接裝置關停液壓泵進行。

10.根據(jù)權利要求1至4中任一項所述的伺服轉(zhuǎn)向組件，其特征在于，在負2Nm至正2Nm的摩擦力矩之前，在液壓轉(zhuǎn)向支持裝置的腔室中不出現(xiàn)壓力差。

11.一種用于通過根據(jù)權利要求1-10中任一項的伺服轉(zhuǎn)向組件實施具有混合轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的自主轉(zhuǎn)向車輛的轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向方法，該混合轉(zhuǎn)向系統(tǒng)具有液壓轉(zhuǎn)向支持裝置、機電轉(zhuǎn)向支持裝置以及用于監(jiān)視和控制該車輛的行駛過程的控制器，該方法具有以下方法步驟：

-識別自主行駛過程期間的功能故障；

-通過所述控制器將轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)換到轉(zhuǎn)向制動，在該轉(zhuǎn)向制動中，通過制動至少一個車輪進行轉(zhuǎn)向，從而使得由于以轉(zhuǎn)向半徑起作用的制動力而得到轉(zhuǎn)向力矩，該轉(zhuǎn)向力矩導致車輪偏轉(zhuǎn)。

12.根據(jù)權利要求11所述的轉(zhuǎn)向方法，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向制動通過制動該車輛的左前輪和/或右前輪引起。

13.根據(jù)權利要求11或12所述的轉(zhuǎn)向方法，其特征在于，同時使液壓轉(zhuǎn)向支持裝置停止運行。

14.根據(jù)權利要求13所述的轉(zhuǎn)向方法，其特征在于，通過將液壓入流部與液壓回流部短接使液壓轉(zhuǎn)向支持裝置停止運行。

15.根據(jù)權利要求11或12所述的轉(zhuǎn)向方法，其特征在于，通過體積流調(diào)節(jié)進行以疊加轉(zhuǎn)向裝置的功能為基礎的助力轉(zhuǎn)彎的適配。

16.根據(jù)權利要求11或12所述的轉(zhuǎn)向方法，其特征在于，通過降低體積流進行以疊加轉(zhuǎn)向裝置的功能為基礎的助力轉(zhuǎn)彎的適配。