[發明專利]控制裝置、控制方法和程序

在審

• 申請號: 201980017890.8
• 申請日: 2019-01-11
• 公開（公告）號: CN111837084A
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 前田啟輔;竹村真一
• 申請（專利權）人: 索尼公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 唐京橋;楊林森

[問題]在共享行動計劃的多個移動體中執行更順利的協作行動計劃。[解決手段]提供一種控制裝置，其包括：計劃地圖創建單元，其使用第二移動體的行動計劃根據外部地圖創建用于制定第一移動體的行動計劃的行動計劃地圖；以及誤差檢測單元，其檢測第二移動體的行動計劃與第二移動體的行動的觀測結果之間的誤差，其中計劃地圖創建單元使用所檢測到的誤差來更新行動計劃地圖。

技術領域

本公開內容涉及控制裝置、控制方法和程序。

背景技術

通常，能夠自主移動的機器人等(在下文中，也被稱為移動體)使用外界地圖來制定行動計劃。具體地，移動體基于外界地圖創建指示可移動區域的行動計劃的地圖，并且使用所創建的行動計劃的地圖來計劃最佳移動路線。

在此，例如，在多個移動體中的每一個制定行動計劃的情況下，移動體中的每一個可以確定其在具有僅一個移動體的寬度的通道中是能夠移動的，并且制定行動計劃以通過該通道。在這樣的情況下，多個移動體在通道中彼此相遇，這在一些情況下妨礙每個行動計劃的順利執行。

因此，在使用多個移動體的情況下，提出了移動體彼此共享行動計劃并且在多個移動體之間執行協作操作的方案。

例如，下面的專利文獻1提出了如下技術：在多個移動機器人彼此可能相遇的情況下，根據各個機器人要執行的任務的優先級，變更或暫時停止一個移動機器人的移動計劃或兩個移動機器人的移動計劃，并且執行整體優化。

引用列表

專利文獻

專利文獻1：日本未審查專利申請公報第2006-326703號。

發明內容

本發明要解決的問題

然而，在專利文獻1中提出的技術中，假設在用于制定每個移動體的行動計劃的地圖信息和共享的行動計劃中不存在錯誤。因此，例如，在各個移動體之間共享的行動計劃中存在錯誤的情況下，在一些情況下，多個移動體不能順利地執行協作操作。

此外，在未指定區域中行動的移動體中，外界地圖是由每個移動體創建的；因此，由各個移動體創建的外界地圖的坐標系可能不同。在這樣的情況下，共享的行動計劃的坐標系的對應關系是未知的，這使得多個移動體難以順利地執行協作操作。

因此，本公開內容提出了使得可以使共享行動計劃的多個移動體更順利地執行行動計劃的新穎且改進的控制裝置、控制方法和程序。

解決問題的手段

根據本公開內容，提供了一種控制裝置，該控制裝置包括：計劃地圖創建部，其使用第二移動體的行動計劃根據外界地圖創建用于制定第一移動體的行動計劃的行動計劃地圖；以及誤差檢測部，其檢測第二移動體的行動計劃與第二移動體的行動的觀測結果之間的誤差，該計劃地圖創建部使用所檢測到的誤差來更新行動計劃地圖。

此外，根據本公開內容，提供了一種控制方法，該控制方法包括：使用第二移動體的行動計劃根據外界地圖創建用于制定第一移動體的行動計劃的行動計劃地圖；檢測第二移動體的行動計劃與第二移動體的行動的觀測結果之間的誤差；以及使用所檢測到的誤差來更新行動計劃地圖。

此外，根據本公開內容，提供了一種程序，該程序用于使計算機用作：計劃地圖創建部，其使用第二移動體的行動計劃根據外界地圖創建用于制定第一移動體的行動計劃的行動計劃地圖；以及誤差檢測部，其檢測第二移動體的行動計劃與第二移動體的行動的觀測結果之間的誤差，計劃地圖創建部被用于使用所檢測到的誤差來更新行動計劃地圖。

根據本公開內容，即使在第二移動體的共享的行動計劃中存在錯誤的情況下，也可以基于第二移動體的觀測結果來校正行動計劃中的錯誤。根據本公開內容，這使得可以基于誤差被校正的行動計劃來重新制定第一移動體的行動計劃。

本發明的效果