[發明專利]控制裝置、控制方法和程序在審
| 申請號： | 201980017890.8 | 申請日： | 2019-01-11 |
| 公開（公告）號： | CN111837084A | 公開（公告）日： | 2020-10-27 |
| 發明（設計）人： | 前田啟輔;竹村真一 | 申請（專利權）人： | 索尼公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京集佳知識產權代理有限公司 11227 | 代理人： | 唐京橋;楊林森 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 控制 裝置 方法 程序 | ||
1.一種控制裝置，包括：
計劃地圖創建部，其使用第二移動體的行動計劃根據外界地圖創建用于制定第一移動體的行動計劃的行動計劃地圖；以及
誤差檢測部，其檢測所述第二移動體的行動計劃與所述第二移動體的行動的觀測結果之間的誤差，
所述計劃地圖創建部使用所檢測到的誤差來更新所述行動計劃地圖。
2.根據權利要求1所述的控制裝置，還包括行動計劃部，所述行動計劃部基于所述行動計劃地圖制定所述第一移動體的行動計劃。
3.根據權利要求2所述的控制裝置，其中，在所述行動計劃地圖被更新的情況下，所述行動計劃部更新所述第一移動體的行動計劃。
4.根據權利要求1所述的控制裝置，還包括校正部，所述校正部執行校正以減少由所述誤差檢測部檢測到的誤差，其中，
所述計劃地圖創建部使用所述第二移動體的經過校正的行動計劃來更新所述行動計劃地圖。
5.根據權利要求1所述的控制裝置，其中，所述計劃地圖創建部使用基于所述第二移動體的行動的觀測結果預測的所述第二移動體的行動計劃來更新所述行動計劃地圖。
6.根據權利要求1所述的控制裝置，其中，所述計劃地圖創建部還使用所述第一移動體的主體信息來創建所述行動計劃地圖。
7.根據權利要求1所述的控制裝置，還包括接收部，所述接收部接收所述第二移動體的行動計劃。
8.根據權利要求7所述的控制裝置，還包括信息管理部，所述信息管理部管理所述第一移動體的主體信息，其中，
所述接收部還接收所述第一移動體的行動計劃與所述第一移動體的行動的觀測結果之間的誤差，并且
所述信息管理部基于所接收到的誤差來更新所述第一移動體的主體信息。
9.根據權利要求1所述的控制裝置，還包括發送部，所述發送部將由所述誤差檢測部檢測到的誤差發送至所述第二移動體。
10.根據權利要求1所述的控制裝置，其中，基于由所述第一移動體中包括的傳感器部得到的觀測結果來創建所述外界地圖。
11.根據權利要求7所述的控制裝置，其中，
所述接收部還接收所述第二移動體的主體信息，并且
基于所述第二移動體的主體信息，根據由所述第一移動體中包括的傳感器部得到的觀測結果來識別所述第二移動體。
13.根據權利要求1所述的控制裝置，其中，所述計劃地圖創建部通過將影響所述第一移動體的行動的信息添加到所述外界地圖來創建所述第一移動體的行動計劃地圖。
14.根據權利要求1所述的控制裝置，其中，所述計劃地圖創建部根據不同的用途或條件來創建多個行動計劃地圖。
15.根據權利要求1所述的控制裝置，其中，所述行動計劃地圖在坐標系中包括時間軸。
16.一種控制方法，包括：
使用第二移動體的行動計劃根據外界地圖創建用于制定第一移動體的行動計劃的行動計劃地圖；
檢測所述第二移動體的行動計劃與所述第二移動體的行動的觀測結果之間的誤差；以及
使用所檢測到的誤差來更新所述行動計劃地圖。
17.一種程序，所述程序用于使計算機用作：
計劃地圖創建部，其使用第二移動體的行動計劃根據外界地圖創建用于制定第一移動體的行動計劃的行動計劃地圖；以及
誤差檢測部，其檢測所述第二移動體的行動計劃與所述第二移動體的行動的觀測結果之間的誤差，
所述計劃地圖創建部被用于使用所檢測到的誤差來更新所述行動計劃地圖。
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