[發明專利]用于控制和尤其監測尤其是絞車、升降機或起重機的致動器的方法以及執行這樣的方法的系統

有效

• 申請號: 201980017366.0
• 申請日: 2019-03-06
• 公開（公告）號: CN112218817B
• 公開（公告）日: 2022-08-02
• 發明（設計）人: 德克·諾伊鮑爾
• 申請（專利權）人: 科尼起重機全球公司
• 主分類號: B66D1/46
• 分類號: B66D1/46;B66D1/54
• 代理公司: 北京華夏正合知識產權代理事務所(普通合伙) 11017
• 代理人: 韓登營

本發明涉及用于控制致動器(1)的方法，所述致動器(1)尤其是絞車、升降機或起重機的致動器(1)，其中，所述致動器(1)使用失效安全單元(2)來控制。為了改善相應的方法，根據本發明在所述失效安全控制單元(2)中計算基于其來控制所述致動器(1)的期望值。本發明還涉及用于執行這樣的方法的系統。

技術領域

本發明涉及一種用于控制絞車、升降機或起重機的致動器的方法，其中所述致動器經由失效安全控制單元來控制。

本發明也涉及一種用于執行這樣的方法的系統。

背景技術

絞車、升降機和起重機的安全功能必須滿足特定安全標準。用于起重機或其致動器的安全功能和相關聯控制單元的規范規定在例如DIN EN ISO 13849、DIN EN 14492-2和DIN EN 15011中找到。起重機的每個安全功能背后的基本原則是要可靠地實現尤其將起重機的驅動軸安全停止的安全狀態。為此目的，控制單元必須確保，各個驅動軸的驅動致動器被關斷，以及隨后保持制動器的致動器用于借助于保持制動器的機械制動力來保持驅動軸的位置。為此目的，根據前述規范，要使被所謂控制類別和性能級別限定的安全級別得到滿足。控制類別涉及各個控制單元的結構并規定了例如在控制類別3情況下的冗余結構。冗余結構是要確保故障不會引起各個安全功能的喪失。因此，要為起重機驅動軸的致動器提供例如兩個獨立的預先結束開關或兩個獨立的結束開關。性能級別涉及控制單元的組件的質量。在這一方面，本發明涉及所謂失效安全控制單元，所述失效安全控制單元至少滿足根據控制類別3和性能級別d的要求。

當達到預先結束開關時，安全功能是例如安全減速。在這一方面，在已知的起重機的情況下，例如是受頻率變換器控制的驅動電機的部分的驅動致動器，經由失效安全控制單元來控制和監測。在這種情況下，在頻率變換器中并且因此在失效安全控制單元之外，斜坡形的期望速度進程被計算為起重機運動的期望值，并且在此基礎上控制致動器或驅動電機。因為實際值由雙通道傳感器系統來確定并在失效安全控制單元中與固定指定的閾值比較，所以由失效安全控制單元執行的對致動器的監測或其對期望值的實施在這種情況下以靜態方式來進行。為了至少滿足根據控制類別3和性能級別d的要求，可靠的實際值必須對失效安全單元可用，以用于對致動器的可靠監測，因為，就上述規范而言，在頻率變換器中的期望值計算被認為是不可靠的。在這個意義上，為了以實際速度的形式可靠地確定實際值，在這樣的已知起重機裝置的情況下的傳感器系統包括兩個硬件通道和對應的估算單元，所述兩個硬件通道分別具有速度傳感器或特殊目的傳感器，估算單元具有所謂計數卡形式的脈沖計數器。每個硬件通道都可以具有絕對值測量系統來代替速度傳感器或編碼器和脈沖計數器。所使用的絕對值測量系統能夠例如是激光傳感器，所述激光傳感器用于與所謂的模擬值卡一起進行絕對距離和位置測量。在這種情況下，每個硬件通道，在各種情況下分別用于確定并向失效安全控制單元反饋對應的實際值。

從DE 601 31 231 T2已知一種用于控制起重機的制動過程的方法。在這一情況下，控制單元將來自負載傳感器的稱重信息與扭矩信息進行比較。在這一比較的基礎上，制動能夠被致動以便制動起重機的電機并因此也制動提升卷筒。

EP 3 182 139 A1公開了一種用于對造紙機的驅動的速度進行失效安全監測的方法。所述方法也能夠應用于縱切機或涂料機。

DE 195 10 525 A1公開了一種用于控制車輛的制動系統的方法并且DE 10 2005024 358 A1公開了一種用于在乘用車中操作動力轉向的方法。

發明內容

從這出發，本發明的目的是要提供一種用于控制致動器的改進的方法以及一種用于執行這樣的方法的改進的系統，它們在各個情況下都以尤其簡單的方式配置并且是可靠的。

這一目的通過具有權利要求1的特征的方法和通過具有權利要求10的特征的系統來實現。從屬權利要求和之后的說明書中描述了有利的實施方式。