[發明專利]作業機械的控制裝置及控制方法、挖掘機械的控制裝置

有效

• 申請號: 201980015520.0
• 申請日: 2019-03-11
• 公開（公告）號: CN111771032B
• 公開（公告）日: 2022-11-18
• 發明（設計）人: 關洋平;尾崎將崇
• 申請（專利權）人: 株式會社小松制作所
• 主分類號: E02F9/20
• 分類號: E02F9/20;G01B11/245;G01S17/89
• 代理公司: 北京德崇智捷知識產權代理有限公司 11467
• 代理人: 周蕾

一種作業機械的控制裝置，具備：測量數據取得部，其取得三維測量裝置的測量數據，該三維測量裝置搭載于具有作業機的作業機械，對由作業機進行作業的作業對象的包括脊線的三維形狀進行測量；以及對象計算部，其基于作業對象的脊線的測量數據，計算并輸出從作業機械到作業對象為止的距離、或作業對象的休止角。

技術領域

本發明涉及一種作業機械的控制裝置、挖掘機械的控制裝置、及作業機械的控制方法。

背景技術

在作業現場中使用作業機械。在專利文獻1中公開了一種具備用來求取到挖掘對象及裝載對象為止的距離的測量儀的自動挖掘機的一個示例。

專利文獻1：日本特開平10-088625號公報

發明內容

在實現作業機械的作業自動化的情況下，需要能夠取得與作業對象相關的參數。

本發明的目的在于取得與作業對象相關的參數。

根據本發明的形態，提供一種作業機械的控制裝置，其具備：測量數據取得部，其取得測量包括作業對象的脊線的三維形狀的三維測量裝置的測量數據，所述三維測量裝置搭載于具有作業機的作業機械，所述作業對象由所述作業機進行作業；以及對象計算部，其基于所述作業對象的所述脊線的測量數據，計算并輸出從所述作業機械到所述作業對象為止的距離、或所述作業對象的休止角。

根據本發明，能夠取得與作業對象相關的參數。

附圖說明

圖1是表示第1實施方式涉及的挖掘機械的側視圖。

圖2是表示第1實施方式涉及的挖掘機械的正視圖。

圖3是表示第1實施方式涉及的挖掘機械的動作的示意圖。

圖4是表示第1實施方式涉及的挖掘機械的挖掘作業模式的示意圖。

圖5是表示第1實施方式涉及的挖掘機械的控制裝置的功能框圖。

圖6是表示第1實施方式涉及的挖掘機械的控制方法的流程圖。

圖7是表示第1實施方式涉及的挖掘機械的控制方法的示意圖。

圖8是表示第1實施方式涉及的挖掘機械的控制方法的示意圖。

圖9是表示第2實施方式涉及的挖掘機械的控制方法的示意圖。

圖10是表示第2實施方式涉及的挖掘機械的控制方法的示意圖。

圖11是表示第2實施方式涉及的挖掘機械的控制方法的流程圖。

具體實施方式

下面，參照附圖對本發明涉及的實施方式進行說明，不過本發明不局限于此。以下說明的實施方式的結構要素能夠適當組合。此外，也存在不使用其中一部分結構要素的情況。

第1實施方式

輪式裝載機

圖1是表示本實施方式涉及的挖掘機械1的一個示例的側視圖。挖掘機械1在作業現場中對作業對象實施規定的作業。在本實施方式中，挖掘機械1為鉸接式挖掘機械的一種即輪式裝載機1。規定的作業包括挖掘作業及裝載作業。作業對象包括挖掘對象及裝載對象。輪式裝載機1實施對挖掘對象進行挖掘的挖掘作業、及將由挖掘作業挖掘出的挖掘物裝載到裝載對象的裝載作業。裝載作業的概念包括將挖掘物卸載到卸載對象的卸載作業。作為挖掘對象，可以例示土山、巖石山、煤、以及壁面中的至少一個。土山是由砂土構成的山，巖石山是由巖或石構成的山。此外，挖掘對象也可以是由碎石、礦石、及煤炭中的至少一個構成的山。作為裝載對象，例示有搬運車輛、作業現場的規定區域、料斗、帶式輸送機、及破碎器中的至少一個。