[發(fā)明專(zhuān)利]作業(yè)機(jī)械

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201980015409.1
• 申請(qǐng)日: 2019-06-06
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111771028B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-07-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 千葉孝昭;田中宏明;中野壽身
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 日立建機(jī)株式會(huì)社
• 主分類(lèi)號(hào): E02F3/43
• 分類(lèi)號(hào): E02F3/43;E02F9/20;E02F9/22
• 代理公司: 北京市金杜律師事務(wù)所 11256
• 代理人: 沈靜

搭載于作業(yè)機(jī)械的控制器在操作裝置被操作時(shí)將作業(yè)裝置向設(shè)計(jì)面靠近的速度限制在規(guī)定的限制速度以下，以使得作業(yè)裝置位于設(shè)計(jì)面上方。控制器基于由操作裝置指示使作業(yè)裝置靠近的情況下的鏟斗相對(duì)于設(shè)計(jì)面的姿勢(shì)，來(lái)判定作業(yè)裝置的作業(yè)形式是否為壓實(shí)作業(yè)，當(dāng)判定為作業(yè)裝置的作業(yè)形式是壓實(shí)作業(yè)時(shí)，與判定作業(yè)裝置的作業(yè)形式不是壓實(shí)作業(yè)時(shí)相比增大限制速度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及作業(yè)機(jī)械。

背景技術(shù)

在作為作業(yè)機(jī)械的一個(gè)方式的液壓挖掘機(jī)中，已知以防止多關(guān)節(jié)型的前作業(yè)裝置(有時(shí)僅稱(chēng)為作業(yè)裝置)的控制點(diǎn)(例如鏟斗齒尖)向設(shè)計(jì)面侵入的方式進(jìn)行作業(yè)裝置的控制的區(qū)域限制功能。

在這種區(qū)域限制功能中，隨著作業(yè)裝置的控制點(diǎn)與設(shè)計(jì)面的距離變小而減小作業(yè)裝置朝向設(shè)計(jì)面的速度，并在作業(yè)裝置的控制點(diǎn)與設(shè)計(jì)面的距離為0時(shí)將作業(yè)裝置朝向設(shè)計(jì)面的速度設(shè)為0，由此，能夠?qū)⒆鳂I(yè)裝置的控制點(diǎn)保持在設(shè)計(jì)面上。

然而，實(shí)際的作業(yè)中不僅有使控制點(diǎn)(鏟斗齒尖)沿著設(shè)計(jì)面移動(dòng)而形成平坦面的加工作業(yè)，有時(shí)還需要通過(guò)動(dòng)臂下降動(dòng)作將鏟斗的背面按在地面上以壓實(shí)砂土的地面夯實(shí)等壓實(shí)作業(yè)。因此，當(dāng)在需要壓實(shí)作業(yè)的場(chǎng)景中通過(guò)上述那種區(qū)域限制功能使設(shè)計(jì)面方向的速度在設(shè)計(jì)面附近減小時(shí)，會(huì)發(fā)生用鏟斗的背面按住地面的力變?nèi)酢⒉僮鲉T打算進(jìn)行的作業(yè)無(wú)法實(shí)現(xiàn)或操作產(chǎn)生不適感等問(wèn)題。

例如專(zhuān)利文獻(xiàn)1在低通濾波處理后的動(dòng)臂操作信號(hào)(a1)相對(duì)于實(shí)際的動(dòng)臂操作信號(hào)(A1)之比(a1/A1)小于不足1的常數(shù)(r1)的情況下，判定為作業(yè)形式是壓實(shí)作業(yè)。而且，在判定為壓實(shí)作業(yè)時(shí)，通過(guò)與不是壓實(shí)作業(yè)時(shí)相比提高作業(yè)裝置的限制速度或解除限制，從而能夠?qū)崿F(xiàn)良好的壓實(shí)作業(yè)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專(zhuān)利文獻(xiàn)

專(zhuān)利文獻(xiàn)1：國(guó)際公布第2016/133225號(hào)

發(fā)明內(nèi)容

然而，在專(zhuān)利文獻(xiàn)1中僅根據(jù)動(dòng)臂操作信號(hào)判定作業(yè)形式是否為壓實(shí)作業(yè)。因此，只要?jiǎng)颖鄄僮餍盘?hào)滿(mǎn)足上述條件，例如即使是鏟斗背面與設(shè)計(jì)面所成的角為直角且鏟斗齒尖相對(duì)于設(shè)計(jì)面垂直豎立的情況下，也有可能判定為壓實(shí)作業(yè)并緩和或解除作業(yè)裝置的速度限制(即區(qū)域限制功能)。若在該狀態(tài)下緩和或解除作業(yè)裝置的速度限制，則有可能會(huì)造成鏟斗齒尖侵入設(shè)計(jì)面的下方從而違背操作員的作業(yè)意圖而使實(shí)際的施工面受損。

本發(fā)明的目的在于，提供一種能夠高精度地判定作業(yè)形式并良好地進(jìn)行壓實(shí)作業(yè)的作業(yè)機(jī)械。

本發(fā)明為了達(dá)成上述目的而提供一種作業(yè)機(jī)械，具備：作業(yè)裝置，其具有動(dòng)臂、斗桿及鏟斗；多個(gè)液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其驅(qū)動(dòng)所述作業(yè)裝置；操作裝置，其輸出與操作員的操作相應(yīng)的操作信號(hào)以指示所述多個(gè)液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)作；和控制器，其在所述操作裝置被操作時(shí)將所述作業(yè)裝置向所述設(shè)計(jì)面靠近的速度限制在規(guī)定的限制速度以下，以使得所述作業(yè)裝置位于規(guī)定的設(shè)計(jì)面上或該設(shè)計(jì)面上方，在該作業(yè)機(jī)械中，所述控制器基于由所述操作裝置指示使所述作業(yè)裝置向所述設(shè)計(jì)面靠近的情況下的所述鏟斗相對(duì)于所述設(shè)計(jì)面的姿勢(shì)，來(lái)判定所述作業(yè)裝置的作業(yè)形式是否為壓實(shí)作業(yè)，當(dāng)判定為所述作業(yè)裝置的作業(yè)形式是壓實(shí)作業(yè)時(shí)，與判定為所述作業(yè)裝置的作業(yè)形式不是壓實(shí)作業(yè)時(shí)相比增大所述限制速度。

發(fā)明效果

根據(jù)本發(fā)明，能夠高精度地判定作業(yè)形式并良好地進(jìn)行壓實(shí)作業(yè)。

附圖說(shuō)明

圖1是作為本發(fā)明的實(shí)施方式的作業(yè)機(jī)械的一例的液壓挖掘機(jī)1的側(cè)視圖。

圖2是動(dòng)臂角度θ1、斗桿角度θ2、鏟斗角度θ3、車(chē)身前后傾斜角度θ4等的說(shuō)明圖。

圖3是液壓挖掘機(jī)1的車(chē)身控制系統(tǒng)23的結(jié)構(gòu)圖。

圖4是控制器25的硬件結(jié)構(gòu)的概要圖。

圖5是液壓挖掘機(jī)1的液壓回路27的概要圖。