[發(fā)明專利]手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201980014887.0
• 申請(qǐng)日: 2019-02-21
• 公開（公告）號(hào): CN111787880A
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 海門·卡帕迪亞
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 柯惠LP公司
• 主分類號(hào): A61B34/30
• 分類號(hào): A61B34/30;A61B17/00;A61B17/34
• 代理公司: 北京金信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11225
• 代理人: 李奕伯

一種手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)包含機(jī)械臂、聯(lián)接到所述機(jī)械臂的細(xì)長滑件，以及聯(lián)接到由所述滑件限定的軌道的器械驅(qū)動(dòng)單元。所述器械驅(qū)動(dòng)單元被配置成沿著所述軌道移動(dòng)，并包含被配置成與機(jī)電器械接合以致動(dòng)所述機(jī)電器械的功能的電機(jī)。所述滑件被配置成相對(duì)于所述機(jī)械臂圍繞由所述器械驅(qū)動(dòng)單元限定的縱向軸線旋轉(zhuǎn)。

背景技術(shù)

手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)已用于微創(chuàng)醫(yī)療手術(shù)。一些手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)包含支撐手術(shù)機(jī)械臂的控制臺(tái)和具有安裝到機(jī)械臂的至少一個(gè)末端執(zhí)行器(例如鉗子或抓取工具)的手術(shù)器械。機(jī)械臂向手術(shù)器械提供機(jī)械動(dòng)力以使其操作和移動(dòng)。

手動(dòng)操作的手術(shù)器械常常包含用于致動(dòng)手術(shù)器械的功能的手柄組合件。然而，當(dāng)使用機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)時(shí)，通常不存在手柄組合件來致動(dòng)末端執(zhí)行器的功能。因此，為了將每個(gè)獨(dú)特手術(shù)器械與機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)一起使用，使用了器械驅(qū)動(dòng)單元以與選定手術(shù)器械接合來驅(qū)動(dòng)手術(shù)器械的操作。

器械驅(qū)動(dòng)單元通常經(jīng)由滑件聯(lián)接到機(jī)械臂。滑件允許器械驅(qū)動(dòng)單元和被附接的手術(shù)器械沿著滑件的軸線移動(dòng)，從而提供用于調(diào)整手術(shù)器械的末端執(zhí)行器的軸向位置的裝置。

發(fā)明內(nèi)容

根據(jù)本公開的一方面，提供了一種手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，并且其包含機(jī)械臂、細(xì)長滑件和器械驅(qū)動(dòng)單元。所述滑件聯(lián)接到所述機(jī)械臂并限定軌道。所述器械驅(qū)動(dòng)單元聯(lián)接到所述軌道并被配置成沿著所述軌道移動(dòng)。所述器械驅(qū)動(dòng)單元包含被配置成與機(jī)電器械接合以致動(dòng)所述機(jī)電器械的功能的電機(jī)。所述滑件被配置成相對(duì)于所述機(jī)械臂圍繞由所述器械驅(qū)動(dòng)單元限定的縱向軸線旋轉(zhuǎn)。

在本公開的各方面中，所述電機(jī)可以具有用于與所述機(jī)電手術(shù)器械的對(duì)應(yīng)聯(lián)接器接合的聯(lián)接器。所述聯(lián)接器可以被安置成鄰近所述器械驅(qū)動(dòng)單元的近側(cè)末端。

在本公開的各方面中，所述器械驅(qū)動(dòng)單元可以進(jìn)一步包含可滑動(dòng)地聯(lián)接到所述滑件的所述軌道的殼體。所述殼體可以具有安置在其中的所述電機(jī)。

在本公開的各方面中，所述聯(lián)接器可以安置在所述殼體的近側(cè)末端內(nèi)。在各方面中，所述聯(lián)接器可以是齒輪。

在本公開的各方面中，所述殼體可以沿著其長度限定細(xì)長通道。所述通道可以被設(shè)定尺寸以用于收納所述機(jī)電器械的軸。所述通道可以與所述器械驅(qū)動(dòng)單元的所述縱向軸線同軸。

在本公開的各方面中，所述殼體可以具有近側(cè)末端，所述近側(cè)末端被配置成在其上支撐所述機(jī)電器械的主體部分。

在本公開的各方面中，所述殼體的所述近側(cè)末端可以被配置成不可旋轉(zhuǎn)地支撐所述機(jī)電器械。

在本公開的各方面中，所述器械驅(qū)動(dòng)單元可以隨著所述滑件的旋轉(zhuǎn)而相對(duì)于所述機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)。

在本公開的各方面中，所述手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)可以進(jìn)一步包含附接到所述機(jī)械臂的末端部分的聯(lián)接構(gòu)件。所述聯(lián)接構(gòu)件可以在其上可旋轉(zhuǎn)地支撐所述滑件。所述聯(lián)接構(gòu)件可以包含被配置成用于收納所述機(jī)電器械的軸的插管。所述滑件被配置成旋轉(zhuǎn)所圍繞的所述縱向軸線可以與所述插管同軸。

在本公開的各方面中，所述機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)可以進(jìn)一步包含機(jī)電致動(dòng)器，所述機(jī)電致動(dòng)器聯(lián)接到所述滑件并被配置成使所述滑件圍繞所述器械驅(qū)動(dòng)單元的所述縱向軸線旋轉(zhuǎn)。所述機(jī)電致動(dòng)器可以包含驅(qū)動(dòng)電機(jī)和由所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的齒輪。所述齒輪可以可操作地聯(lián)接到所述滑件，使得所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的致動(dòng)實(shí)現(xiàn)所述滑件的旋轉(zhuǎn)。

下文參考附圖更詳細(xì)地描述本公開的示例性實(shí)施例的其它細(xì)節(jié)和方面。

如本文中所使用，術(shù)語平行和垂直被理解為包含與真實(shí)平行和真實(shí)垂直相差約+或-10度的基本上平行和基本上垂直的相對(duì)配置。

附圖說明

在本文中參考附圖描述本公開的實(shí)施例，在附圖中：

圖1是根據(jù)本公開的包含聯(lián)接到滑件的器械驅(qū)動(dòng)單元的手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)的示意圖；