[發明專利]行駛車控制器及行駛車系統

有效

• 申請號: 201980014388.1
• 申請日: 2019-01-30
• 公開（公告）號: CN111742275B
• 公開（公告）日: 2023-07-14
• 發明（設計）人: 原崎一見
• 申請（專利權）人: 村田機械株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 沈靜

行駛車控制器對在包括分岔部的行駛路徑上行駛的多個行駛車中的某一個行駛車分配使其行駛到行駛路徑上的目的點的指令，該行駛車控制器具有指令分配部，該指令分配部基于多個行駛車從各自的位置沿著行駛路徑行駛并到達目的點為止的行駛路線候選，在多個行駛車中檢測能夠先到達目的點的先到達行駛車，并對先到達行駛車分配指令，在沿行駛路徑朝向分岔部行駛中的行駛車相對于該分岔部位于不可切換分岔距離的范圍內且預定在分岔部向主路徑側行進的情況下，指令分配部在先到達行駛車的檢測中執行模擬移位處理，即，視為該行駛車位于比該分岔部靠下游且是主路徑側的位置。

技術領域

本發明的一個方面涉及行駛車控制器及行駛車系統。

背景技術

以往，已知一種行駛車控制器，其對在包括分岔部的行駛路徑上行駛的多個行駛車中的某一個行駛車分配使其行駛到行駛路徑上的目的點的指令(例如參照專利文獻1)。在這種行駛車控制器中，通常向離目的點最近的行駛車分配指令。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利第5278736號公報

發明內容

在上述行駛車控制器中，當對接近行駛路徑的分岔部的行駛車分配了指令時，該行駛車有時無法在分岔部向目的點側切換進路而是繞行到目的點。其結果是，存在行駛車到達目的點的時間延遲的隱患。

本發明的一個方面是鑒于上述實際情況而做出的，課題在于提供一種能夠使行駛車迅速到達目的點的行駛車控制器及行駛車系統。

本發明的一個方面的行駛車控制器對在包括分岔部的行駛路徑上行駛的多個行駛車中的某一個行駛車分配使其行駛到行駛路徑上的目的點的指令，該行駛車控制器具有指令分配部，該指令分配部基于多個行駛車從各自的位置沿著行駛路徑行駛并到達目的點為止的行駛路線候選，在多個行駛車中檢測能夠先到達目的點的先到達行駛車，并對先到達行駛車分配指令，在沿行駛路徑朝向分岔部行駛中的行駛車相對于該分岔部位于不可切換分岔距離的范圍內且預定在分岔部向主路徑側行進的情況下，指令分配部在先到達行駛車的檢測中執行模擬移位處理，即，視為該行駛車位于比該分岔部靠下游且是主路徑側的位置。

在行駛中的行駛車在分岔部切換進路的情況下，例如為了分岔機構的切換而需要與該分岔部相距比不可切換分岔距離長的距離。因此，對于在沿行駛路徑朝向分岔部的行駛中相對于該分岔部位于不可切換分岔距離的范圍內的行駛車而言，難以在分岔部將進路向分岔路側切換(即，難以沿著進路切換后行駛路線行駛)，不得不向主路徑側前進。因此，在本發明的一個方面的行駛車控制器中，通過模擬移位處理的執行，視為該行駛車位于比該分岔部靠下游且是主路徑側的位置。其結果是，對于相對于分岔部位于不可切換分岔距離的范圍內且預定在分岔部向主路徑行進的行駛車在以該時間點為起點最初通過分岔部時向分岔路側前進的行駛路線而言，會被從行駛路線候選中除去。因此，能夠消除被分配了指令的行駛車無法在分岔部切換進路而是繞行到目的點的情況。能夠使行駛車迅速到達目的點。

在本發明的一個方面的行駛車控制器中，也可以是，指令分配部針對行駛路線候選分別計算行駛車行駛所需的時間值，并將與時間值最小的行駛路線候選對應的行駛車檢測為先到達行駛車。由此，能夠高精度地檢測先到達行駛車。

在本發明的一個方面的行駛車控制器中，也可以是，指令分配部在執行了模擬移位處理的情況下，將在作為模擬移位處理的對象的行駛車的模擬位置與該行駛車的實際位置之間行駛所需的時間值、和針對與該行駛車對應的行駛路線候選計算出的時間值相加。由此，能夠修正作為模擬移位處理的對象的行駛車的行駛路線候選的時間值。