[發明專利]行駛車控制器及行駛車系統有效
| 申請號： | 201980014388.1 | 申請日： | 2019-01-30 |
| 公開（公告）號： | CN111742275B | 公開（公告）日： | 2023-07-14 |
| 發明（設計）人： | 原崎一見 | 申請（專利權）人： | 村田機械株式會社 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京市金杜律師事務所 11256 | 代理人： | 沈靜 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 行駛 控制器 系統 | ||
1.一種行駛車控制器，其對在包括分岔部的行駛路徑上行駛的多個行駛車中的某一個行駛車分配使其行駛到所述行駛路徑上的目的點的指令，該行駛車控制器的特征在于，
具有指令分配部，該指令分配部基于多個所述行駛車從各自的位置沿著所述行駛路徑行駛并到達所述目的點為止的行駛路線候選，在多個所述行駛車中檢測能夠先到達所述目的點的先到達行駛車，并對所述先到達行駛車分配所述指令，
在沿所述行駛路徑朝向所述分岔部行駛中的所述行駛車相對于該分岔部位于不可切換分岔距離的范圍內且預定在所述分岔部向主路徑側行進的情況下，所述指令分配部在所述先到達行駛車的檢測中執行模擬移位處理，即，視為該行駛車位于比該分岔部靠下游且是所述主路徑側的位置。
2.根據權利要求1所述的行駛車控制器，其特征在于，
所述指令分配部針對所述行駛路線候選分別計算所述行駛車行駛所需的時間值，并將與所述時間值最小的所述行駛路線候選對應的所述行駛車檢測為所述先到達行駛車。
3.根據權利要求2所述的行駛車控制器，其特征在于，
所述指令分配部在執行了所述模擬移位處理的情況下，將在作為所述模擬移位處理的對象的所述行駛車的模擬位置與該行駛車的實際位置之間行駛所需的時間值、和針對與該行駛車對應的所述行駛路線候選計算出的時間值相加。
4.根據權利要求1所述的行駛車控制器，其特征在于，
在所述模擬移位處理中，視為所述行駛車位于比所述分岔部靠下游的位置且相對于該分岔部位于所述行駛車的車長以下的距離范圍內。
5.根據權利要求1～4中任一項所述的行駛車控制器，其特征在于，
所述不可切換分岔距離設定為，該行駛車的車速越大則所述不可切換分岔距離越連續性或階段性地變長。
6.一種行駛車控制器，其對在包括分岔部的行駛路徑上行駛的多個行駛車中的某一個行駛車分配使其行駛到所述行駛路徑上的目的點的指令，該行駛車控制器的特征在于，
具有指令分配部，該指令分配部基于多個所述行駛車從各自的位置沿著所述行駛路徑行駛并到達所述目的點為止的行駛路線候選，在多個所述行駛車中檢測能夠先到達所述目的點的先到達行駛車，并對所述先到達行駛車分配所述指令，
在沿所述行駛路徑朝向所述分岔部行駛中的所述行駛車相對于該分岔部位于不可切換分岔距離的范圍內且預定在所述分岔部向主路徑側行進的情況下，所述指令分配部在所述先到達行駛車的檢測中將該行駛車在以該檢測的時間點為起點最初通過所述分岔部時向分岔路側前進的進路切換后行駛路線從所述行駛路線候選中除去。
7.一種行駛車系統，其特征在于，
具備：包括分岔部的行駛路徑；沿著所述行駛路徑行駛的多個行駛車；和權利要求1～6中任一項所述的行駛車控制器。
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