[發明專利]用于識別針對車輛適合的空停車位的方法和系統

有效

• 申請號: 201980014346.8
• 申請日: 2019-02-11
• 公開（公告）號: CN111742235B
• 公開（公告）日: 2023-07-21
• 發明（設計）人: C·昂維多爾本;A·施密德;C·帕芬澤勒;U·西亞特
• 申請（專利權）人: 維寧爾瑞典公司
• 主分類號: G01S13/88
• 分類號: G01S13/88;G01S7/41
• 代理公司: 北京信諾創成知識產權代理有限公司 11728
• 代理人: 路瑤;劉金峰

本發明公開了用于識別針對車輛(1)適合的空停車位(32)的一種方法和一種系統(100)。為了確定空停車位(32)，將雷達信號(11)對準多輛在停車區域(13)中停靠的車輛(30subgt;1/subgt;,30subgt;2/subgt;,…30subgt;M/subgt;)還有周圍環境要素(34)。在計算單元(15)中處理由所述停靠車輛(30subgt;1/subgt;,30subgt;2/subgt;,…30subgt;M/subgt;)還有周圍環境要素(34)反射的雷達信號(12)。利用自回歸預測濾波器(53)確定10投影曲線(24)的所計算出的周期性(51)中的空隙(29)。在空停車位(32)的位置處，預測誤差函數(26)具有最大值(55)。

技術領域

本發明涉及一種用于識別針對車輛適合的空停車位的方法。

本發明另外還涉及一種用于識別針對車輛適合的空停車位的系統。該系統包括至少一個集成在車輛中的雷達裝置，該雷達裝置包括具有信號發生器的發射器和接收器組件以及接收器。計算單元與雷達裝置以通訊的方式連接。該計算單元在車輛的集成在車輛中的中央控制單元中實現。

背景技術

歐洲專利EP?2?052?208?B1公開了車輛在地圖上的位置的確定。地圖包括多個點，這些點與特征相關連。從車輛中拍攝場景圖像并識別出圖像中的點，這些點對應于場景中的特征。將拍攝的圖像中的點與地圖進行對比，以便確定車輛的位置。此外，必須拍攝至少一張另外的場景圖像，其中識別出與該至少一張另外的圖像中的特征相關聯的點，并且將在圖像中識別出的點與另外的一張或每張圖像進行對比。另外，還包括測量車輛的運動以及據此作出的預測，即這些點在至少一張另外的圖像中的哪些位置。前瞻性地確定可用的停車位是無法實現的。

國際專利申請WO?2008/009965?A1公開了一種用于生成地圖的方法，該地圖對應于特征點的位置。在此，車輛行駛經過場景并且拍攝至少一張圖像。根據所拍攝的圖像，還可例如確定是否有可用的停車位。該方法有這樣的缺點：它不是前瞻性的并且僅當車輛處于停車位的高度時才可確定可用的停車位。

德國披露文獻DE102?20?837A1公開了一種自動系統，該自動系統可放置在駕駛員旁邊以尋找空停車位。車輛處的光束傳感器被如此校準，使得處于車輛前方的區域被照亮。通過這種實施方案可行的是，在處理光束傳感器的回波信號的上下文中及早識別可能的空停車位，從而給出足夠的時間在信號處理的上下文中檢查該空停車位對于泊車的適宜性并且在適當時無危險地剎車直至到達這樣的空停車位。

德國披露文獻DE?196?00?059?A1公開了一種用于在機動車輛雷達組件中處理信號的方法和為此的一種雷達組件。該信號處理方法通過分析車道處偏轉的回波信號提供關于觀察方向上的交通情況的進一步信息。由此無法識別空停車位。

德國披露文獻DE?10?2008?004?633?A1涉及用于識別和/或測定空停車位的一種方法和一種裝置。在此，采集車輛周圍環境的三維數據。將車輛周圍環境中的物體分類為與空停車位鄰接的和與空停車位不鄰接的物體。確定車輛的周圍環境的針對車輛適合作為空停車位的空間區域并且將關于適合作為空停車位的空間區域的數據輸出給駕駛員或上級系統。

在德國披露文獻DE?10?2011?113?719?A1中公開了一種用于識別位于車輛前方的空停車位的方法。空停車位測定利用雷達系統進行，其中通過分析至少一次在車道處反射的雷達信號確定在車輛的縱向上的處于車輛前方的空停車位的延伸范圍。

歐洲專利申請EP?3?040?909?A1示出了一種停車位識別系統，該系統根據處于車輛中的雷達傳感器檢測車輛周圍環境并且從雷達回波確定周圍環境輪廓以及從所確定的輪廓的空隙識別出空閑的停車位。

發明內容

本發明的目的在于，創造一種用于前瞻性地識別針對車輛適合的空停車位的方法，其中空停車位的識別還應是具有頑健性的，以防止可能的誤探測，這種誤探測在空停車位的區域中隨時可通過不同的傳播效果而要么持續要么偶爾地出現。