[發明專利]車輛控制裝置

在審

• 申請號: 201980014107.2
• 申請日: 2019-02-01
• 公開（公告）號: CN111741881A
• 公開（公告）日: 2020-10-02
• 發明（設計）人: 大村博志;立畑哲也;西條友馬;粟根梨繪;片山翔太
• 申請（專利權）人: 馬自達汽車株式會社
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60T7/12;B60W40/04;G08G1/09;G08G1/16
• 代理公司: 上海華誠知識產權代理有限公司 31300
• 代理人: 劉煜

提供一種車輛控制裝置，能夠抑制由于周邊車輛的行為而進行急減速或急操舵，給駕駛員帶來不安感的情況。本發明是一種對車輛的行駛進行控制的車輛控制裝置(100)，其特征在于，具有：周邊車輛檢測部(10b)，該周邊車輛檢測部檢測正在本車輛(1)的周邊行駛的周邊車輛(3)；路徑信息取得部(26)，該路徑信息取得部取得由該周邊車輛檢測部檢測出的周邊車輛的與以后的行駛路徑相關的行駛路徑信息；速度分布設定部(10d)，該速度分布設定部在由周邊車輛檢測部檢測出的周邊車輛的周圍設定限制速度分布(40)，該限制速度分布(40)規定了能夠允許的相對速度的上限值；以及控制部(10e)，該控制部控制本車輛的速度和/或操舵，以滿足由該速度分布設定部設定的限制速度分布，速度分布設定部根據由路徑信息取得部取得的行駛路徑信息來設定限制速度分布。

技術領域

本發明涉及一種車輛控制裝置，尤其涉及對車輛的行駛進行控制的車輛控制裝置。

背景技術

在日本特開2006-218935號公報(專利文獻1)中記載有車輛用行駛輔助裝置。在該車輛用行駛輔助裝置中，對位于本車輛的行進方向上的物體進行檢測，預測在該物體與本車輛最接近時是否確保了安全距離，在預測為無法確保安全距離時執行行駛輔助控制。另外，在該車輛用行駛輔助裝置中，檢測物體的朝向，根據該朝向來設定安全距離。

然而，專利文獻1記載的車輛用行駛輔助裝置的控制僅以回避碰撞為目的，在本車輛的通常行駛時，在直線超越或變道超越前行車輛(駐車車輛)的情況下，僅回避碰撞是不足夠的。即，在直線超越、變道超越前行車輛的情況下，需要在本車輛與前行車輛(駐車車輛)之間維持不會給駕駛員帶來不安感的充分的間隔。

為了達到該目的，申請人已開發了一種如下的車輛控制裝置：在前行車輛等對象物的周圍設定限制速度分布，該限制速度分布規定了多個相對速度的允許上限值，控制本車輛的車速、操舵以不超過該允許上限值(國際專利申請JP2016/075233號)。通過搭載這樣的車輛控制裝置，從而，即使在直線超越、變道超越前行車輛等對象物時，也能夠在本車輛與對象物之間維持充分的間隔，在難以給駕駛員帶來不安的車輛控制上取得了成功。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2006-218935號公報

發明要解決的課題

然而，即使在對象物的周圍設定有規定了多個相對速度的允許上限值的限制速度分布的控制中，在作為對象物的前行車輛進行車道變更而侵入到了本車輛的車道等的情況下，有時也難以在本車輛與該進行了車道變更的前行車輛之間維持充分的間隔。因此，根據前行車輛的行為，有時會進行比較急劇的減速、操舵以維持充分的間隔而給駕駛員帶來不安感、或導致車輛的乘坐舒適性變差。

發明內容

因此，本發明的目的在于提供一種車輛控制裝置，其能夠抑制如下情況：由于周邊車輛的行為而在本車輛中進行急減速或急操舵，給駕駛員帶來不安感、或車輛的乘坐舒適性變差。

用于解決課題的技術手段

為了解決上述的課題，本發明是一種對車輛的行駛進行控制的車輛控制裝置，其特征在于，具有：周邊車輛檢測部，該周邊車輛檢測部檢測正在本車輛的周邊行駛的周邊車輛；路徑信息取得部，該路徑信息取得部取得由該周邊車輛檢測部檢測出的周邊車輛的與以后的行駛路徑相關的行駛路徑信息；速度分布設定部，該速度分布設定部在由周邊車輛檢測部檢測出的周邊車輛的周圍設定限制速度分布，該限制速度分布規定了能夠允許的相對速度的上限值；以及控制部，該控制部控制本車輛的速度和/或操舵，以滿足由該速度分布設定部設定的限制速度分布，速度分布設定部根據由路徑信息取得部取得的行駛路徑信息來設定限制速度分布。