[發明專利]物體識別裝置

在審

• 申請號: 201980014059.7
• 申請日: 2019-03-06
• 公開（公告）號: CN111868564A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 坂田昂亮;黑田昌芳
• 申請（專利權）人: 日立汽車系統株式會社
• 主分類號: G01S17/89
• 分類號: G01S17/89;G01S7/486;G01S17/66;G01S17/931;G06T7/70
• 代理公司: 上海華誠知識產權代理有限公司 31300
• 代理人: 肖華

1.一種物體識別裝置，其使用激光測距傳感器的測量結果來識別物體，該物體識別裝置的特征在于，具備：

獲取部，其對所述激光測距傳感器的測量結果進行獲取；

時間序列數據生成部，其通過按時間序列排列所述測量結果來生成所述測量結果的時間序列數據；以及

識別部，其通過對所述時間序列數據所記述的所述測量結果進行分組，來識別所述測量結果所表示的物體的位置和尺寸，

所述時間序列數據生成部將所述時間序列數據所記述的各所述測量結果保持規定時間，并且刪除連續所述規定時間以上未更新的所述測量結果，由此生成所述時間序列數據，

所述物體識別裝置還具備可靠度計算部，該可靠度計算部計算所述識別部識別出的所述物體的位置和尺寸的可靠度，

所述時間序列數據生成部按照所述可靠度，變更在所述時間序列數據上保持所述測量結果的時間。

2.根據權利要求1所述的物體識別裝置，其特征在于，

所述時間序列數據生成部將所述測量結果按時間序列與表示空間上的坐標的格子狀的單元對應起來，由此生成所述測量結果的時間序列地圖作為所述時間序列數據，

所述時間序列數據生成部將所述測量結果保持在所述單元中規定時間，并且刪除在連續所述規定時間以上未對應所述測量結果的所述單元所保持的所述測量結果，由此生成所述時間序列地圖。

3.根據權利要求2所述的物體識別裝置，其特征在于，

所述時間序列數據生成部在所述可靠度為可靠度閾值以上時，與所述可靠度小于所述可靠度閾值時相比，縮短所述單元保持所述測量結果的時間。

4.根據權利要求2所述的物體識別裝置，其特征在于，

所述可靠度越高，所述時間序列數據生成部越縮短所述單元保持所述測量結果的時間。

5.根據權利要求3所述的物體識別裝置，其特征在于，

在所述可靠度達到所述可靠度閾值以上之后變為小于所述可靠度閾值的情況下，所述時間序列數據生成部重新延長所述單元保持所述測量結果的時間。

6.根據權利要求1所述的物體識別裝置，其特征在于，

所述可靠度計算部計算由所述識別部識別出的所述物體的位置和尺寸的方差值作為所述可靠度，

所述時間序列數據生成部以所述方差值越小所述可靠度越高的方式進行處理。

7.根據權利要求6所述的物體識別裝置，其特征在于，

所述識別部使用前一次實施的所述識別的結果求出關于所述物體的位置和尺寸的第一識別結果，并且使用所述測量結果求出關于所述物體的位置和尺寸的第二識別結果，

所述識別部通過將所述第一識別結果和所述第二識別結果合成來求出第三識別結果，從而識別所述物體的位置和尺寸，

所述可靠度計算部計算所述第三識別結果的方差值作為所述可靠度。

8.根據權利要求2所述的物體識別裝置，其特征在于，

所述識別部通過對保持有所述測量結果且相鄰的所述單元進行分組，來推定所述物體的范圍，

所述識別部使用推定出的所述物體的范圍來識別所述物體的位置和尺寸。

9.根據權利要求2所述的物體識別裝置，其特征在于，

所述時間序列數據生成部針對所述時間序列地圖中通過所述分組而屬于同一組的所述單元保持所述測量結果的時間，按照與所述組對應的所述可靠度來進行變更。

10.根據權利要求1所述的物體識別裝置，其特征在于，

所述物體識別裝置還具備輸出部，該輸出部輸出所述物體的位置、所述物體的尺寸以及所述可靠度。

11.根據權利要求2所述的物體識別裝置，其特征在于，

所述時間序列數據生成部通過正交坐標系或極坐標系生成所述時間序列地圖。