[發明專利]物體識別裝置

在審

• 申請號: 201980014059.7
• 申請日: 2019-03-06
• 公開（公告）號: CN111868564A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 坂田昂亮;黑田昌芳
• 申請（專利權）人: 日立汽車系統株式會社
• 主分類號: G01S17/89
• 分類號: G01S17/89;G01S7/486;G01S17/66;G01S17/931;G06T7/70
• 代理公司: 上海華誠知識產權代理有限公司 31300
• 代理人: 肖華

本發明使激光測距傳感器的測量結果的噪聲平滑化，并且抑制基于測量結果的物體的位置和尺寸的誤識別。本發明的物體識別裝置通過對激光測距傳感器的測量結果進行分組來識別物體，并且計算該識別結果的可靠度，根據所述可靠度來變更連續保持測量結果的時間。

技術領域

本發明涉及一種使用激光測距傳感器的測量結果來識別物體的物體識別裝置。

背景技術

以往，存在使用激光測距傳感器的測量結果來推定周邊物體的位置和尺寸的技術。例如，在推定存在于車輛前方的其他車輛等物體的位置和尺寸時，可以使用激光測距傳感器。

下述專利文獻1記載了通過激光傳感器檢測車輛周邊的物體的技術。該文獻以“提供一種即使在路上存在反射率低的黑色物體等的情況下，也能夠提高對其進行檢測的精度的物體檢測裝置以及物體檢測程序。”為課題，公開了如下技術：“控制裝置通過激光雷達等三維距離檢測部對自身車輛前方的距離信息進行獲取(S2)，并映射到鳥瞰柵格(S3)。控制裝置根據點云信息檢測存在立體物的單元(S4、S5)，針對比該單元近的位置的單元檢測路面(S6、S7)。控制裝置針對無點單元，通過式(A)計算推定立體物(S8、S9)，進行推定權重設定(S10)。控制裝置將鳥瞰柵格的數據轉換為靜止柵格(S11)，在自身車輛移動后進行同樣的處理，由此將立體物概率相加(S12)。由此，即使是無點單元，只要立體物概率增加，就能夠判定為存在立體物。”(參照摘要)。

下述專利文獻2記載了識別人的存在的技術。該文獻以“提供一種能夠正確地判斷管理對象區域中的人的存在與否的存在與否管理系統。”為課題，公開了如下技術：“存在與否管理系統1對管理對象區域中人的存在與否進行管理，其具備：人感傳感器10，其檢測管理對象區域的規定的多個檢測區域的每一個中的人的存在與否；以及計算部11a，其根據人感傳感器10的多個檢測區域的每一個中的檢測結果，計算在管理對象區域中設定的、被設定為與多個檢測區域不同的區域的多個計算區域的每一個中的人的存在概率。”(參照摘要)。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利特開2017-166971號公報

專利文獻2：日本專利特開2012-233890號公報

發明內容

發明要解決的問題

如專利文獻1所記載的那樣，通過將激光測距傳感器的測量結果與柵格對應起來來識別物體的方法，有時被稱為占用柵格地圖等。通過對柵格上接近的測量結果進行分組，能夠識別物體的位置和尺寸。

在占用柵格地圖中，在將測量結果與柵格對應起來時，有時使測量結果中包含的噪聲平滑化。具體而言，連續規定時間地保持與柵格對應的測量結果。由此，能夠抑制瞬間的噪聲的影響。然而，在這種情況下，存在識別與物體的真實尺寸不同的尺寸的可能性。

在專利文獻2中，人感傳感器10通過檢測人的運動來檢測人的存在，因此在人不運動的情況下難以檢測其存在。因此，在該文獻中，使人存在的概率隨著時間的經過而減少。由此，即使在人不運動的情況下，存在概率也會在某種程度上保留，因此能夠考慮人停留在該場所的可能性。進而，在該文獻中，在存在概率持續為一定值以上的區域中，即使時間經過也不會使存在概率急劇減少。由此，認為即使在人不移動的情況下也能夠可靠地檢測出人的存在。

在占用柵格地圖中，為了消除柵格連續規定時間地保持測量結果所帶來的誤識別，認為需要調整柵格保持測量結果的時間。例如，如專利文獻2所記載的那樣，對于物體存在的概率為一定值以上的柵格，考慮使存在概率的變化率與其他柵格不同。