[發(fā)明專利]挖土機(jī)及挖土機(jī)的管理系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201980010909.6
• 申請(qǐng)日: 2019-01-30
• 公開（公告）號(hào): CN111670286A
• 公開（公告）日: 2020-09-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 西貴志
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 住友建機(jī)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): E02F9/20
• 分類號(hào): E02F9/20
• 代理公司: 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002
• 代理人: 任玉敏

本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的挖土機(jī)(100)具備：下部行走體(1)；上部回轉(zhuǎn)體(3)，可回轉(zhuǎn)地搭載于下部行走體(1)；挖掘附件，作為安裝于上部回轉(zhuǎn)體(3)的附件；及控制器(30)，搭載于上部回轉(zhuǎn)體(3)且作為能夠執(zhí)行自動(dòng)控制的控制裝置。控制器(30)構(gòu)成為在與挖土機(jī)(100)的動(dòng)作相關(guān)的信息表現(xiàn)出與往常不同的趨勢(shì)的情況下停止自動(dòng)控制。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種挖土機(jī)及挖土機(jī)的管理系統(tǒng)。

背景技術(shù)

以往，已知一種挖掘機(jī)，其能夠選擇性地利用：手動(dòng)控制模式，在操作斗桿操作桿的情況下僅使斗桿運(yùn)轉(zhuǎn)；及自動(dòng)控制模式，在操作斗桿操作桿的情況下不僅使斗桿運(yùn)轉(zhuǎn)而且還使動(dòng)臂及鏟斗運(yùn)轉(zhuǎn)(參考專利文獻(xiàn)1。)。在自動(dòng)控制模式下，該挖掘機(jī)能夠使附件自動(dòng)移動(dòng)，以使鏟斗沿具有預(yù)先設(shè)定的傾角的斜面移動(dòng)。具體而言，該挖掘機(jī)能夠通過根據(jù)斗桿操作桿的操作使動(dòng)臂及鏟斗自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)來產(chǎn)生鏟斗的前端的直線移動(dòng)。

以往技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特表平7-509294號(hào)

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明要解決的技術(shù)課題

然而，挖掘機(jī)通常在各種運(yùn)轉(zhuǎn)環(huán)境中使用。因此，即使在自動(dòng)控制模式下，圍繞挖掘機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)環(huán)境有時(shí)也會(huì)變成不同于預(yù)先設(shè)想的運(yùn)轉(zhuǎn)環(huán)境的運(yùn)轉(zhuǎn)環(huán)境。此時(shí)，在上述挖掘機(jī)中，即使運(yùn)轉(zhuǎn)環(huán)境發(fā)生變化，自動(dòng)控制模式下的運(yùn)轉(zhuǎn)也會(huì)持續(xù)。例如，在自動(dòng)控制模式下的緊急情況下，在操作者以張開斗桿以將鏟斗壓向上坡為目的操作斗桿操作桿時(shí)，挖掘機(jī)有可能隨著斗桿的張開使動(dòng)臂自動(dòng)上升，以使鏟斗沿上坡移動(dòng)。此時(shí)，操作者有可能無法按照意圖將鏟斗壓向上坡。

因此，希望在挖土機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)環(huán)境變成不同于預(yù)先設(shè)想的運(yùn)轉(zhuǎn)環(huán)境的運(yùn)轉(zhuǎn)環(huán)境的情況下，即使在自動(dòng)控制期間，也使挖土機(jī)執(zhí)行不同于基于自動(dòng)控制的運(yùn)轉(zhuǎn)的運(yùn)轉(zhuǎn)。

用于解決技術(shù)課題的手段

本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的挖土機(jī)具備：下部行走體；上部回轉(zhuǎn)體，可回轉(zhuǎn)地搭載于所述下部行走體；附件，安裝于所述上部回轉(zhuǎn)體；及控制裝置，搭載于所述上部回轉(zhuǎn)體且能夠執(zhí)行自動(dòng)控制，所述控制裝置構(gòu)成為在與挖土機(jī)的動(dòng)作相關(guān)的信息或與外圍設(shè)備的狀態(tài)相關(guān)的信息表現(xiàn)出與往常不同的趨勢(shì)的情況下停止自動(dòng)控制。

發(fā)明效果

根據(jù)上述方案，在挖土機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)環(huán)境變成不同于預(yù)先設(shè)想的運(yùn)轉(zhuǎn)環(huán)境的運(yùn)轉(zhuǎn)環(huán)境的情況下，即使在自動(dòng)控制期間，也能夠使挖土機(jī)執(zhí)行不同于基于自動(dòng)控制的運(yùn)轉(zhuǎn)的運(yùn)轉(zhuǎn)。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的挖土機(jī)的側(cè)視圖。

圖2是表示圖1的挖土機(jī)的基本系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)例的圖。

圖3是表示搭載于圖1的挖土機(jī)的液壓系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)例的圖。

圖4是表示控制器中的與自動(dòng)控制的執(zhí)行相關(guān)的功能要件的關(guān)系的一例的框圖。

圖5是表示計(jì)算各種指示值的功能要件的結(jié)構(gòu)例的框圖。

圖6是表示在緊急停止功能設(shè)定為非運(yùn)轉(zhuǎn)的挖土機(jī)中在自動(dòng)挖掘控制期間進(jìn)行斗桿張開操作時(shí)的液壓系統(tǒng)的狀態(tài)的圖。

圖7是表示在緊急停止功能設(shè)定為非運(yùn)轉(zhuǎn)的挖土機(jī)中在自動(dòng)挖掘控制期間進(jìn)行斗桿張開操作時(shí)的挖掘附件的移動(dòng)的圖。

圖8是表示在緊急停止功能設(shè)定為運(yùn)轉(zhuǎn)的挖土機(jī)中在自動(dòng)挖掘控制期間進(jìn)行斗桿張開操作時(shí)的液壓系統(tǒng)的狀態(tài)的圖。

圖9是表示在緊急停止功能設(shè)定為運(yùn)轉(zhuǎn)的挖土機(jī)中在自動(dòng)挖掘控制期間進(jìn)行斗桿張開操作時(shí)的挖掘附件的移動(dòng)的圖。

圖10是表示在緊急停止功能設(shè)定為運(yùn)轉(zhuǎn)的挖土機(jī)中在自動(dòng)挖掘控制期間進(jìn)行動(dòng)臂降低操作時(shí)的液壓系統(tǒng)的狀態(tài)的圖。