[發明專利]用于基于遠程控制的觸覺交互生成壓力點圖的系統和方法

有效

• 申請號: 201980009469.2
• 申請日: 2019-10-12
• 公開（公告）號: CN111868788B
• 公開（公告）日: 2023-07-14
• 發明（設計）人: 田原;蘇萬里
• 申請（專利權）人: 美的集團股份有限公司
• 主分類號: G06T17/00
• 分類號: G06T17/00;A61B6/00
• 代理公司: 北京派特恩知識產權代理有限公司 11270
• 代理人: 樊楠;陳萬青

1.一種用于將治療對象的關鍵物理點的位置提供給指導設備的方法，所述方法包括：

在具有一個或多個處理器和存儲器的計算設備處，其中，所述計算設備與治療性機器人進行通信：

接收治療對象的一個或多個第一全身圖像；

為治療對象生成多個關鍵物理點，包括：

從所述治療對象的所述一個或多個第一全身圖像中確定所述治療對象的多個形狀參數和姿勢參數；

識別與所述治療對象的所述多個形狀參數和姿勢參數相對應的第一三維人體模板，其中，所述第一三維人體模板具有相應的關鍵物理點的集合；以及

將所識別的第一三維人體模板擬合到所述治療對象的所述一個或多個第一全身圖像，其中，該擬合導致對所述第一三維人體模板的所述相應的關鍵物理點的集合中的至少一個關鍵物理點的位置進行第一調整；以及

在所述治療對象的物理治療環節期間，將所述第一三維人體模板的所述相應的關鍵物理點的集合中的至少一個關鍵物理點的經第一調整的位置提供給指導設備；

其中，所述方法包括：

在由所述治療性機器人在所述治療對象上執行治療程序期間：

接收所述治療對象的第二全身圖像；

基于所述治療對象的所述第二全身圖像來檢測所述治療對象在所述治療程序期間進行的移動；以及

響應于檢測所述治療對象在所述治療程序期間進行移動，

將所述所識別的第一三維人體模板重新擬合至所述治療對象的所述第二全身圖像，其中，該重新擬合導致對所述第一三維人體模板的所述相應的關鍵物理點的集合中的至少一個關鍵物理點的位置進行第二調整；以及

在所述治療環節期間，將所述第一三維人體模板的所述相應的關鍵物理點的集合中的至少一個關鍵物理點的經第二調整的位置提供給所述指導設備。

2.根據權利要求1所述的方法，所述方法包括：

在由所述治療性機器人在所述治療對象上執行治療程序期間：

從與所述治療對象并置的多個傳感器接收傳感器數據；

基于時間關聯所述傳感器數據；以及

根據經關聯的傳感器數據自動調整一個或多個治療參數。

3.根據權利要求1所述的方法，所述方法包括：

在將所述第一三維人體模板的所述相應的關鍵物理點的集合中的至少一個關鍵物理點的經第一調整或第二調整的位置提供給所述指導設備之后，從與治療指導者并置的所述指導設備接收用戶輸入，其中，所述用戶輸入進一步修改所述第一三維人體模板的所述相應的關鍵物理點的集合中的至少一個關鍵物理點的經第一調整或第二調整的位置；以及

根據所述用戶輸入向所述治療性機器人提供在所述治療環節期間執行的治療程序的修改基礎。

4.根據權利要求1所述的方法，所述方法包括：

經由第一輸入設備檢測第一移動輸入，其中，所述第一移動輸入的位置對應于跨越所述治療對象的第一表面部分的移動；

響應于所述第一移動輸入，執行所述治療對象的所述第一表面部分的觸覺渲染；以及

經由所述第一輸入設備向治療指導者提供觸覺反饋，其中，所述觸覺反饋根據所述治療對象的所述第一表面部分的輪廓約束所述第一移動輸入，并且其中，所述觸覺反饋模擬所述治療對象的所述第一表面部分的一個或多個表面特征。

5.根據權利要求1所述的方法，所述方法包括：

在由所述治療性機器人在所述治療對象上執行治療程序期間：

從所述指導設備接收命令以直接控制所述治療性機器人；以及

響應于從所述指導設備接收所述命令，中斷由所述治療性機器人在所述治療對象上執行所述治療程序。

6.根據權利要求5所述的方法，所述方法包括：

在中斷由所述治療性機器人在所述治療對象上執行所述治療程序之后：

從所述指導設備接收直接操縱命令，包括從第一輸入設備接收的一個或多個移動輸入；以及

響應于從所述指導設備接收所述直接操縱命令，根據所述一個或多個移動輸入的移動參數和力參數使所述治療性機器人執行移動。