[發(fā)明專利]可移動平臺的交互方法、系統(tǒng)、可移動平臺及存儲介質(zhì)

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• 申請?zhí)枺?/td>: 201980008059.6
• 申請日: 2019-06-26
• 公開（公告）號: CN111683840A
• 公開（公告）日: 2020-09-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 徐彬
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號: B60R1/00
• 分類號: B60R1/00;B60K35/00;G06K9/00;G06T5/50;G06T15/00;G06T17/20
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 熊永強;杜維

1.一種可移動平臺的交互方法，其特征在于，應(yīng)用于可移動平臺，所述交互系統(tǒng)上設(shè)置有顯示界面，所述方法包括：

將傳感器采集的三維點云數(shù)據(jù)投影至相機采集的圖像數(shù)據(jù)中進行融合處理，得到融合圖像；

對所述融合圖像進行渲染，確定所述可移動平臺所處周圍環(huán)境的三維可視化圖像；

在所述顯示界面上輸出所述可移動平臺所處周圍環(huán)境的三維可視化圖像。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述顯示界面包括顯示區(qū)域；所述在所述顯示界面上輸出所述可移動平臺所處周圍環(huán)境的三維可視化圖像，包括：

在所述顯示界面上的顯示區(qū)域輸出所述可移動平臺所處周圍環(huán)境的三維可視化圖像。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述顯示界面包括顯示區(qū)域和觸控區(qū)域，所述觸控區(qū)域包括角度顯示圖標(biāo)和傳感器類型圖；所述在所述顯示界面上的顯示區(qū)域輸出所述可移動平臺所處周圍環(huán)境的三維可視化圖像，包括：

獲取用戶對所述觸控區(qū)域中角度顯示圖標(biāo)和/或傳感器類型圖標(biāo)的觸控操作；

根據(jù)所述觸控操作生成與所述觸控操作對應(yīng)的角度顯示指令，并將所述三維可視化圖像按照所述角度顯示指令所指示的顯示視角顯示在所述顯示界面的顯示區(qū)域上。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，

所述觸控操作包括如下至少一種：點擊操作、滑動操作、拖動操作。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述顯示界面上輸出所述可移動平臺所處周圍環(huán)境的三維可視化圖像，包括：

獲取所述可移動平臺的當(dāng)前運動狀態(tài)；

根據(jù)所述當(dāng)前運動狀態(tài)，確定所述三維可視化圖像的顯示視角；

按照所述顯示視角，在所述顯示界面的顯示區(qū)域顯示所述三維可視化圖像。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述當(dāng)前運動狀態(tài)包括倒車狀態(tài)，所述根據(jù)所述當(dāng)前運動狀態(tài)，確定所述三維可視化圖像的顯示視角，包括：

當(dāng)確定所述可移動平臺處于倒車狀態(tài)時，確定所述三維可視化圖像的顯示視角為顯示距離所述可移動平臺的第一預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)的三維可視化圖像。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述當(dāng)前運動狀態(tài)包括變道狀態(tài)，所述根據(jù)所述當(dāng)前運動狀態(tài)，確定所述三維可視化圖像的顯示視角，包括：

當(dāng)確定所述可移動平臺處于變道狀態(tài)時，確定所述三維可視化圖像的顯示視角為顯示變道的車道在第二預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)的三維可視化圖像。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述當(dāng)前運動狀態(tài)包括加速狀態(tài)，所述根據(jù)所述當(dāng)前運動狀態(tài)，確定所述三維可視化圖像的顯示視角，包括：

當(dāng)確定所述可移動平臺處于加速狀態(tài)時，確定所述三維可視化圖像的顯示視角為顯示距離所述可移動平臺的第三預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)的三維可視化圖像。

9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，

所述當(dāng)前運動狀態(tài)包括倒車狀態(tài)、變道狀態(tài)、剎車狀態(tài)、加速狀態(tài)、減速狀態(tài)中的任意一種或多種。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述將傳感器采集的三維點云數(shù)據(jù)投影至相機采集的圖像數(shù)據(jù)中進行融合處理，得到融合圖像之前，還包括：

獲取用戶對所述觸控區(qū)域中傳感器類型圖標(biāo)的觸控操作；

確定與所述觸控操作所選取的傳感器類型圖標(biāo)對應(yīng)的目標(biāo)傳感器，并獲取所述目標(biāo)傳感器采集的三維點云數(shù)據(jù)。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述將傳感器采集的三維點云數(shù)據(jù)投影至相機采集的圖像數(shù)據(jù)中進行融合處理，得到融合圖像，包括：

確定所述圖像數(shù)據(jù)與所述三維點云數(shù)據(jù)之間的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系；

基于所述坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系，將所述圖像數(shù)據(jù)對應(yīng)的點云數(shù)據(jù)與所述三維點云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換到相同坐標(biāo)系下；

將轉(zhuǎn)換到相同坐標(biāo)系后的三維點云數(shù)據(jù)投影至所述圖像數(shù)據(jù)中進行融合處理，得到融合圖像。