[發(fā)明專利]將方向盤回位到其中心位置時使用動態(tài)飽和函數(shù)，以消除不良粘性效應

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201980007905.2
• 申請日: 2019-01-04
• 公開（公告）號: CN111629953A
• 公開（公告）日: 2020-09-04
• 發(fā)明（設計）人: 迪米特里·巴特;帕斯卡爾·穆萊爾;朱利安·龐特
• 申請（專利權(quán)）人: 捷太格特歐洲公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D6/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 譚營營;胡彬

本發(fā)明涉及一種動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(1)，其包括方向盤(2)和回位函數(shù)(REC)，所述回位函數(shù)使所述方向盤(2)自動回位到給定的參考位置(P0)，例如中心位置，為此，其包括：用于計算回位速度設定點的函數(shù)(FK1)，該函數(shù)根據(jù)方向盤有效瞬時位置(P_sw)與所述參考位置(P0)之間的差值，即方向盤位置誤差(ΔP)來計算方向盤速度設定點(V_sw_set)，以及用于計算回位輔助的函數(shù)(FK2)，該函數(shù)根據(jù)方向盤有效速度(V_sw)與所述方向盤速度設定點(V_sw_set)之間的差值，即方向盤速度誤差(AV)定義回位輔助設定點(T_rec)，所述系統(tǒng)(1)包括動態(tài)飽和函數(shù)(RDS)，所述動態(tài)飽和函數(shù)定義至少一個飽和閾值(SAT_high，SAT_low)，所述動態(tài)飽和函數(shù)根據(jù)所述方向盤速度設定點(V_sw_set)的值進行設置，然后應用所述動態(tài)飽和函數(shù)以消波所述回位輔助設定點(T_rec)計算的峰值，從而將所述回位輔助設定點限制在授權(quán)域(D2_T)中。

技術(shù)領域

本發(fā)明涉及一種動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其包括到方向盤中央的回位函數(shù)。

背景技術(shù)

在駕駛員轉(zhuǎn)動方向盤，然后通常松開以轉(zhuǎn)彎之后，該回位函數(shù)以本身已知的方式使用輔助馬達將方向盤回位到中立的中心位置，該中心位置對應于直線軌跡。

這樣，特別已知使用回位函數(shù)，該函數(shù)對方向盤的旋轉(zhuǎn)速度進行伺服控制。

這種回位函數(shù)根據(jù)方向盤的實際角度位置從方向盤的中心位置分開的偏差來確定方向盤速度設定點，該設定點旨在將方向盤回位到中心位置，從而調(diào)整施加在輔助馬達上的設定點，以使方向盤獲得所需的角速度。

然而，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)這種回位函數(shù)的實現(xiàn)可能有一些缺點。

實際上，在某些操縱過程中，駕駛員開始急劇轉(zhuǎn)向，也就是說，開始在第一個方向顯著地轉(zhuǎn)動方向盤，然后快速反向轉(zhuǎn)向，也就是說，然后快速地將方向盤調(diào)到中心位置，例如在十字路口改變方向時(稱為“街角”的情況)或急轉(zhuǎn)彎(發(fā)夾式)時，當駕駛員將所述方向盤調(diào)到中心位置時，駕駛員可能會手動給方向盤一個實際的旋轉(zhuǎn)速度，該速度大于由回位函數(shù)定義的方向盤速度設定點。

通過制動方向盤來對抗手動操作，回位函數(shù)就會傾向于抑制回位。

這種回位抑制行為對于駕駛員而言是人為駕駛感覺的來源，這與駕駛員在這種情況下期望的感覺不一致。

類似地，當駕駛員沿使方向盤遠離其中心位置的方向轉(zhuǎn)動方向盤時，也就是說，當駕駛員加重轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向角時，已知的回位函數(shù)有時會產(chǎn)生與方向盤旋轉(zhuǎn)相反的粘性行為，并且由于駕駛員給予所述方向盤的旋轉(zhuǎn)速度很高，因此這種粘性行為更容易被察覺，因而令人不舒服。

發(fā)明內(nèi)容

因此，分配給本發(fā)明的目的在于克服上述缺點，并提出一種新的動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其確保方向盤有效地回位到中心位置，同時在方向盤操縱期間不會引起粘性干擾。

通過一種動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)來實現(xiàn)分配給本發(fā)明的目的，該動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括方向盤以及回位函數(shù)，該回位函數(shù)被設計為當方向盤處于與給定參考位置不同的位置時，自動將所述方向盤回位到所述參考位置，例如中心位置，所述回位函數(shù)為此包括回位速度設定點計算函數(shù)，該回位速度設定點計算函數(shù)根據(jù)方向盤的瞬時實際位置和參考位置之間稱為“方向盤位置誤差”的偏差來計算方向盤速度設定點，然后是回位輔助計算函數(shù)，該回位輔助計算函數(shù)根據(jù)方向盤的實際速度與所述方向盤速度設定點之間稱為“方向盤速度誤差”的偏差來定義稱為“回位輔助設定點”的設定點，所述設定點用于控制輔助馬達以將方向盤的實際速度收斂到方向盤速度設定點，所述系統(tǒng)的特征在于，其包括定義至少一個飽和閾值的動態(tài)飽和函數(shù)，所述動態(tài)飽和函數(shù)根據(jù)方向盤速度設定點的值進行調(diào)整，然后所述動態(tài)飽和函數(shù)用于消波由所述回位輔助計算函數(shù)執(zhí)行的計算，以便將回位輔助設定點包含在稱為“授權(quán)回位輔助域”的域中，所述域的范圍與方向盤速度設定點的值相關。