[發(fā)明專(zhuān)利]將方向盤(pán)回位到其中心位置時(shí)使用動(dòng)態(tài)飽和函數(shù)，以消除不良粘性效應(yīng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201980007905.2
• 申請(qǐng)日: 2019-01-04
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111629953A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-09-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 迪米特里·巴特;帕斯卡爾·穆萊爾;朱利安·龐特
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 捷太格特歐洲公司
• 主分類(lèi)號(hào): B62D5/04
• 分類(lèi)號(hào): B62D5/04;B62D6/00
• 代理公司: 北京品源專(zhuān)利代理有限公司 11332
• 代理人: 譚營(yíng)營(yíng);胡彬

1.一種動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(1)，包括方向盤(pán)(2)，以及回位函數(shù)(REC)，所述回位函數(shù)被設(shè)計(jì)為當(dāng)所述方向盤(pán)處于與給定參考位置(P0)不同的位置(P_sw)時(shí)自動(dòng)將所述方向盤(pán)(2)回位到所述參考位置(P0)，例如中心位置，所述回位函數(shù)(REC)為此包括：回位速度設(shè)定點(diǎn)計(jì)算函數(shù)(FK1)，所述回位速度設(shè)定點(diǎn)計(jì)算函數(shù)根據(jù)稱(chēng)為“方向盤(pán)位置誤差”(ΔP)的在所述方向盤(pán)的瞬時(shí)實(shí)際位置(P_sw)和所述參考位置(P0)之間的偏差來(lái)計(jì)算方向盤(pán)速度設(shè)定點(diǎn)(V_sw_set)；以及回位輔助計(jì)算函數(shù)(FK2)，所述回位輔助計(jì)算函數(shù)根據(jù)稱(chēng)為“方向盤(pán)速度誤差”(ΔV)的在所述方向盤(pán)的實(shí)際速度(V_sw)與所述方向盤(pán)速度設(shè)定點(diǎn)(V_sw_set)之間的偏差來(lái)定義稱(chēng)為“回位輔助設(shè)定點(diǎn)”(T_rec)的設(shè)定點(diǎn)，所述設(shè)定點(diǎn)用于控制輔助馬達(dá)(3)以將所述方向盤(pán)的實(shí)際速度(V_sw)收斂到所述方向盤(pán)速度設(shè)定點(diǎn)(V_sw_set)，所述系統(tǒng)(1)的特征在于，其包括定義至少一個(gè)飽和閾值(SAT_high，SAT_low)的動(dòng)態(tài)飽和函數(shù)(RDS)，所述動(dòng)態(tài)飽和函數(shù)根據(jù)所述方向盤(pán)速度設(shè)定點(diǎn)(V_sw_set)的值進(jìn)行調(diào)整，然后所述動(dòng)態(tài)飽和函數(shù)用于消波由所述回位輔助計(jì)算函數(shù)(FK2)執(zhí)行的計(jì)算，以便將所述回位輔助設(shè)定點(diǎn)(T_rec)包含在稱(chēng)為“授權(quán)回位輔助域”(D2_T)的域中，所述域的范圍與所述方向盤(pán)速度設(shè)定點(diǎn)(V_sw_set)的值相關(guān)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其特征在于，所述動(dòng)態(tài)飽和函數(shù)(RDS)定義高飽和閾值(SAT_high)和低飽和閾值(SAT_low)，所述動(dòng)態(tài)飽和函數(shù)(RDS)一方面根據(jù)車(chē)速(V_vehic)，另一方面根據(jù)所述方向盤(pán)設(shè)定點(diǎn)(V_sw_set)的值進(jìn)行調(diào)整。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其特征在于，將所述高飽和閾值(SAT_high)和所述低飽和閾值(SAT_low)中的飽和閾值之一設(shè)置為零，而另一個(gè)飽和閾值對(duì)應(yīng)于非零值，所述非零值的符號(hào)取決于所述方向盤(pán)速度設(shè)定點(diǎn)(V_sw_set)的符號(hào)。

4.根據(jù)前述權(quán)利要求任一項(xiàng)所述的動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其特征在于，所述動(dòng)態(tài)飽和函數(shù)(RDS)作用于所述回位輔助計(jì)算函數(shù)(FK2)的輸入端，從而消波方向盤(pán)速度誤差(ΔV)，計(jì)算所述回位輔助設(shè)定點(diǎn)(T_rec)時(shí)考慮所述方向盤(pán)速度誤差。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其特征在于，所述動(dòng)態(tài)飽和函數(shù)(RDS)消波所述方向盤(pán)速度誤差(ΔV)，使得所述方向盤(pán)速度誤差(ΔV)被包括在基本上等于并且優(yōu)選地等于零的第一飽和閾值和基本上等于且優(yōu)選等于所述方向盤(pán)速度設(shè)定點(diǎn)(V_sw_set)的值的第二飽和閾值之間。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其特征在于，所述動(dòng)態(tài)飽和函數(shù)(RDS)作用于所述回位輔助計(jì)算函數(shù)(FK2)的輸出端，從而消波由所述回位輔助計(jì)算函數(shù)(FK2)計(jì)算的所述回位輔助設(shè)定點(diǎn)(T_rec，T_rec_basic)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其特征在于，所述動(dòng)態(tài)飽和函數(shù)(RDS)消波所述回位輔助設(shè)定點(diǎn)(T_rec)，使得所述回位輔助設(shè)定點(diǎn)(T_rec)被包括在第一飽和閾值和第二飽和閾值之間，所述第一飽和閾值基本上等于并且優(yōu)選地等于零，所述第二飽和閾值基本上等于并且優(yōu)選等于通過(guò)所述回位輔助計(jì)算函數(shù)(FK2)得到的方向盤(pán)速度誤差(ΔV)的圖像，所述方向盤(pán)速度誤差等于所述方向盤(pán)設(shè)定點(diǎn)(V_sw_set)的值。

8.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其特征在于，由所述動(dòng)態(tài)飽和函數(shù)(RDS)定義的所述飽和閾值(SAT_high，SAT_low)與所述方向盤(pán)(2)的實(shí)際速度(V_sw)無(wú)關(guān)。

9.一種機(jī)動(dòng)車(chē)輛，其配備有根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(1)。