[發明專利]車身裝配站

有效

• 申請號: 201980007124.3
• 申請日: 2019-01-08
• 公開（公告）號: CN111630462B
• 公開（公告）日: 2023-09-08
• 發明（設計）人: J·弗萊雷;T·阿爾貝特松;R·卡薩奈爾斯·莫伊斯
• 申請（專利權）人: ABB瑞士股份公司
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 劉愛勤;王小東

車身裝配站(100)包括主傳輸裝置(120)和暫時傳輸裝置(200)，主傳輸裝置(120)用于沿第一方向(D1)傳送車身(110)，在所述車身裝配站(100)中，設置有至少一個裝配機器人(210)以沿第二方向(D2)移動；暫時傳輸裝置(200)的操作比主傳輸裝置(120)的操作更精確，以在裝配機器人(210)對車身(110)執行操作的同時，獨立于主傳輸裝置(120)移動車身(110)，由此暫時傳輸裝置(200)創建新坐標參考系。

本申請要求2018年1月9日提交的歐洲專利申請EP18382008.3的權益。

技術領域

本公開涉及在汽車生產線上車身及其部件的裝配，在該汽車生產線上，車身通過傳輸裝置傳送通過一個或更多個裝配站，裝配機器人(robot)在該一個或更多個裝配站對車身執行操作。

本文還描述了一種用于通過一個裝配站或多個裝配站裝配車身的方法。

背景技術

在汽車工業中，汽車生產線通常包括用于裝配車身的至少一個裝配站，在該至少一個裝配站，裝配操作員和機器人進行操作，以裝配諸如座椅、車門、擋風玻璃、車輪、轉向機構等部件。在許多情況下，車身通過裝配線中適當的傳輸裝置連續前進。

上述裝配機器人通常布置成根據需要隨著傳輸裝置在裝配線的一側或兩側上(即在傳輸裝置的一側或兩側上)的移動在對應的裝配站中前進。

當通過所述傳輸裝置沿車身裝配線前進的車身到達裝配站時，在考慮傳送機中的車身的行進速度的情況下，沿車身裝配線驅動一個裝配機器人或多個裝配機器人。當裝配機器人移動時，它們的手臂被適當地驅動，以對車身執行操作。

US20060167587中公開了上述車身裝配站的一個示例。該文檔中公開的裝配站包括至少一個裝配機器人，該至少一個裝配機器人被布置成在車身中裝配部件。在傳送機驅動器的軸上設置有數字編碼器，并且裝配機器人被控制成跟蹤傳送機的移動，從而采用相對于車身有效靜止的位置。為了校正由于傳送機運動不如傳送機驅動軸運動那樣平穩而產生的誤差，在傳送機上設置有光學傳感器，該光學傳感器比較若干個周期內相對移動的頻率和幅度，并且將機器人裝配動作與傳送機移動的峰值同步。諸如測量激光器的機器人引導傳感器測量末端執行器到達車身上的目標所需的位移。在其他實施方式中，車身停在機器人前面，并且使用測量激光器確定目標點的坐標。

盡管使用了傳感裝置，但是已經發現在裝配操作期間仍會出現不精確的情況，這是很難避免的。這種不精確主要是由諸如例如車身在運輸工具或傳送機上的可變落座等許多因素引起的，也是由車身的行進運動引起不希望的橫向移動、在主要移動方向上缺乏穩定性、振動、卡嗒聲(rattle)等引起的。

當前(present)車身裝配站的另一個缺點是，裝配機器人通常不與傳送機中車身的行進速度同步精確地驅動，從而產生進一步的不精確，這對裝配線中的裝配操作的效率產生不利影響。

鑒于上述情況，本公開的目的是提供一種至少部分克服上述缺點的車身裝配站。

本公開的目的還在于提供一種通過所述裝配站裝配車身的方法。

發明內容

本文公開了一種車身裝配站，在該車身組裝站，車身通過傳輸裝置連續前進，利用該車身裝配站解決了上述缺點并獲得了進一步的優點，如下所述。

當前車身裝配站旨在在車輛生產線中裝配車身的部件，例如座椅、車門、擋風玻璃、車輪、轉向機構等。本文公開的裝配站包括用于沿第一方向傳送一個車身或多個車身的主傳輸裝置。該第一方向是指通過當前車身裝配站中的一個或更多個的縱向方向。

如本文所使用的，術語“站”是指在車輛裝配線中執行車輛裝配操作的一部分的區域。同樣在本公開的含義范圍內，“線”包括工廠中具有機器、設備、工人等的一系列站，以用于通過將機動車的部件(諸如，例如車身)從一個站傳遞到下一個站來裝配機動車。部件和材料被供應到這些站。