[發明專利]控制裝置、移動體、控制方法以及程序

有效

• 申請號: 201980005718.0
• 申請日: 2019-07-11
• 公開（公告）號: CN111356954B
• 公開（公告）日: 2022-04-05
• 發明（設計）人: 本莊謙一;安田知長
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G03B13/36
• 分類號: G03B13/36;H04N5/232
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 王文思

1.一種控制裝置，其特征在于，包括控制攝像裝置的鏡頭系統的控制部，在由于所述攝像裝置移動而從所述鏡頭系統的物體側焦點到被攝體的距離a變為距離n×a的情況下，所述控制部將所述鏡頭系統的焦點距離f變成焦點距離n×f，將從所述鏡頭系統的像側焦點到像面的距離b變成距離n×b；

所述鏡頭系統具有變焦鏡頭系統和聚焦鏡頭系統；

所述控制部通過控制所述變焦鏡頭系統，將所述鏡頭系統的焦點距離變成n×f，并通過控制所述聚焦鏡頭系統，將從所述鏡頭系統的像側焦點到像面的距離變成n×b；

還包括確定部，其基于使所述攝像裝置的變焦倍率從與所述焦點距離f對應的第一變焦倍率改變為與所述焦點距離n×f對應的第二變焦倍率所需的時間、所述第一變焦倍率、所述第二變焦倍率、表示所述距離a的信息以及表示距離n×a的信息，確定用于將所述鏡頭系統的焦點距離f變成n×f，將從所述鏡頭系統的像側焦點到像面的距離b變成n×b的所述攝像裝置的聚焦設置值以及所述攝像裝置的變焦設置值。

2.根據權利要求1所述的控制裝置，其特征在于，所述控制部根據與對應于所述鏡頭系統的焦點距離的信息和對應于從所述鏡頭系統的物體側焦點到被攝體的距離的信息相關聯地表示所述聚焦鏡頭系統的聚焦設置值的設置信息，確定用于將從所述鏡頭系統的像側焦點到像面的距離變成n×b的所述變焦鏡頭系統的變焦設置值。

3.根據權利要求2所述的控制裝置，其特征在于，在使所述鏡頭系統的變焦倍率從與焦點距離f對應的第一變焦倍率改變為與焦點距離n×f對應的第二變焦倍率的情況下，當將所述第一變焦倍率設為Z1、將所述第二變焦倍率設為Z2、將所述第一變焦倍率與所述第二變焦倍率之比設為n＝Z2/Z1、將所述第一變焦倍率時的所述聚焦鏡頭系統的聚焦設置值設為S1、將所述第二變焦倍率時的所述聚焦鏡頭系統的聚焦設置值設為S2、在根據所述設置信息而確定的所述第一變焦倍率時將使所述聚焦鏡頭系統從無限遠側移動到最近側的情況下的所述聚焦鏡頭系統的移動量設為r1、在根據所述設置信息而確定的所述第二變焦倍率時將使所述聚焦鏡頭系統從無限遠側移動到最近側的情況下的所述聚焦鏡頭系統的移動量設為r2時，

所述控制部控制所述聚焦鏡頭系統，以使n、r1、r2、S1和S2之間的關系滿足預定條件。

4.根據權利要求3所述的控制裝置，其特征在于：所述控制部控制所述聚焦鏡頭系統，以滿足S2＝(1/n)×(r2/r1)×S1。

5.根據權利要求1所述的控制裝置，其特征在于：所述確定部進一步基于表示所述距離a中的所述變焦鏡頭系統的位置與所述聚焦鏡頭系統的位置之間的關系的第一信息、和表示所述距離n×a中的所述變焦鏡頭系統的位置與所述聚焦鏡頭系統的位置之間的關系的第二信息，確定用于將鏡頭系統L的焦點距離f變成n×f，將從鏡頭系統L的像側焦點到像面的距離b變成n×b的所述攝像裝置的聚焦設置值和所述攝像裝置的變焦設置值。

6.根據權利要求5所述的控制裝置，其特征在于：所述距離a對應于從所述攝像裝置到應在第一時間點對焦的第一對焦位置的距離；

所述距離n×a對應于從所述攝像裝置到應在第二時間點對焦的第二對焦位置的距離；

所述確定部確定所述攝像裝置的聚焦設置值和所述攝像裝置的變焦設置值，以使由所述攝像裝置在所述第一時間點拍攝的所述第一對焦位置處的被攝體在像面上的大小和由所述攝像裝置在所述第二時間點拍攝的所述第二對焦位置處的被攝體在像面上的大小滿足預定條件。

7.根據權利要求6所述的控制裝置，其特征在于：所述預定條件是由所述攝像裝置在所述第一時間點拍攝的所述第一對焦位置處的被攝體在像面上的大小與由所述攝像裝置在所述第二時間點拍攝的所述第二對焦位置處的被攝體在像面上的大小一致的條件。

8.一種移動體，其特征在于：其搭載根據權利要求1至7中任一項所述的控制裝置和所述攝像裝置，并進行移動。